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2025/4/15同济大学电子与信息工程学院1第七章控制系统的分析方法

4.1概述2025/4/15同济大学电子与信息工程学院2早期的控制系统分析过程复杂而耗时，如想得到一个系统的响应曲线，首先需要编写一个求解微分方程的子程序，然后将已经获得的系统模型输入计算机，通过计算机的运算获得响应数据，然后再编写一个绘图程序，将数据绘制成可供工程分析的响应曲线。MATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环境的出现，给控制系统分析带来了福音。控制系统的分析包括系统的稳定性分析、时域分析、频域分析及根轨迹分析。

系统稳定及最小相位系统判据4.2控制系统的稳定性分析2025/4/15同济大学电子与信息工程学院3对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的。对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面；或若离散时间系统的全部零极点都位于Z平面单位圆内，则系统是最小相位系统。

稳定的概念和定义在自动控制理论中，有多种稳定性的定义，这里只讨论其中最常用的一种，即渐近稳定性的定义。图aAf图b图cdfcA图a为稳定的系统。图b为不稳定系统。线性定常系统的稳定性的定义：如果线性定常系统受到扰动的作用，偏离了原来的平衡状态，而当扰动消失后，系统又能够逐渐恢复到原来的平衡状态，则称该系统是渐近稳定的（简称为稳定）。否则，称该系统是不稳定的。

4.2控制系统的稳定性分析2025/4/15同济大学电子与信息工程学院5二、系统稳定及最小相位系统的判别方法1、间接判别（工程方法）劳斯判据：劳斯表中第一列各值严格为正，则系统稳定，如果劳斯表第一列中出现小于零的数值，系统不稳定。霍尔维茨判据：当且仅当由系统分母多项式构成的霍尔维茨矩阵为正定矩阵时，系统稳定。2、直接判别MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数，因此可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性及是否为最小相位系统进行判断。

例:已知系统的模型如下,判断系统的稳定性及系统是否为最小相位系统。4.2控制系统的稳定性分析2025/4/15同济大学电子与信息工程学院601exp4_1.m02exp4_2.m

时域分析的一般方法4.3控制系统的时域分析2025/4/15同济大学电子与信息工程学院7求取系统的冲激响应：impulse()求取系统单位阶跃响应：step()在MATLAB的控制系统工具箱中提供了求取这两种输入下系统响应的函数。控制系统常用的输入函数为单位阶跃函数和脉冲激励函数（即冲激函数）。响应是指零初始值条件下某种典型的输入函数作用下对象的响应.一个动态系统的性能常用典型输入作用下的响应来描述。

step()函数的用法4.3控制系统的时域分析2025/4/15同济大学电子与信息工程学院8y=step(num,den,t)：其中num和den分别为系统传递函数描述中的分子和分母多项式系数，t为选定的仿真时间向量，一般可以由t=0:step:end等步长地产生出来。该函数返回值y为系统在仿真时刻各个输出所组成的矩阵。[y,x,t]=step(num,den)：此时时间向量t由系统模型的特性自动生成,状态变量x返回为空矩阵。[y,x,t]=step(A,B,C,D,iu)：其中A,B,C,D为系统的状态空间描述矩阵，iu用来指明输入变量的序号。x为系统返回的状态轨迹。010302

4.3控制系统的时域分析2025/4/15同济大学电子与信息工程学院9如果对具体的响应值不感兴趣，而只想绘制系统的阶跃响应曲线，可调用以下的格式：step(num,den)；step(num,den,t)；step(A,B,C,D,iu,t)；step(A,B,C,D,iu)；线性系统的稳态值可以通过函数dcgain()来求取，其调用格式为：dc=dcgain(num,den)或dc=dcgain(a,b,c,d)例：exp4_3.m已知系统的开环传递函数如下，求系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线。

4.3控制系统的时域分析2025/4/15同济大学电子与信息工程学院102.impulse()函数的用法求取脉冲激励响应的调用方法与step()函数基本一致。y=impulse(num,den,t)；[y,x,t]=impulse(num,den)[y,x,t]=impulse(A,B,C,D,iu,t)impulse(num,den)；impulse(num,den,t)impulse(A,B,C,D,iu)；impulse(A,B,C,D,iu,t)