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线性系统时域分析稳态误差例题
例题s(T1s+1)(T2s+1)λ1s+λ2s2s(T1s+1)(T2s+1)k2k1R(s)E(s)C(s)求图示系统中的λ1、λ2，使系统由一阶无差系统变为三阶无差系统。解：Φer(s)=s(T1s+1)(T2s+1)k1k21+1s(T1s+1)(T2s+1)+k1k2因为一阶无差所以系统稳定，那么当分子只有s3项时，由终值定理可得:ess=limsΦer(s)R(s)s→0=limss→0k1k2T1T2s3s3A=0∴λ1k2=1λ2k2=T1+T2即:λ1=1/k2λ2=(T1+T2)/k2
例题2单位反响系统开环传递函数为G(s)，输入为r(t)，试求稳态误差ess。r1(t)=1(t)r2(t)=tr3(t)=t2解：0型Ⅰ型Ⅱ型k=10k=21/8k=8ess=1/11ess=8/21ess=1/8√××系统2不稳定，系统3的A=2，∴ess→∞∴ess=1/4
例题3求图示系统的essn。5sr=0(0.1s+1)(0.5s+1)2c(t)(1)n(t)=1(t)5sr=0(0.1s+1)(0.5s+1)2c(t)(2)n(t)=1(t)解：(1)C(s)=s(0.1s+1)(0.5s+1)+105(0.1s+1)(0.5s+1)s1∵系统稳定(2)C(s)=s(0.1s+1)(0.5s+1)+102ss1∴essn=-limsC(s)=-1/2s→0∴essn=-limsC(s)=0s→0几点说明①增益②型别③差异
例题4图示系统的调节时间ts=0.3秒，试求r(t)=3t时输出端定义的误差终值ess。0.01s1khR(s)C(s)ts=3T=0.03/kh=0.3∴kh=0.1ess=3
例题5设无零点的单位反响二阶系统h(t)曲线如下图,1、试求出该系统的开环传递函数及参数；2、确定串联校正装置的传递函数，使系统对阶跃输入的稳态误差为零。011.250.95
011.250.95sk)s(G.2cc12.0k0c=解设由得开环传递函数1、由于
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