考虑驾驶人换道意图及换道风险的人机共享转向控制研究.pdf

摘要

在智能汽车技术的领域内，实现人机共享转向控制系统，特别是考虑驾驶人换道

意图、换道风险等因素的智能系统，已成为提高道路安全的重要进步。这种系统的核

心是能够预测驾驶人的意图，并实时调整车辆的响应，以匹配驾驶人的期望。驾驶人

换道风险量化是评估和提升人机共享转向控制有效性的关键。通过分析驾驶人的驾驶

模式、周围交通状况和道路条件，系统能够评估换道操作可能带来的风险水平，并据

此调节车辆的辅助系统。这种量化方法不仅提高了换道的安全性，还能够根据驾驶人

的行为特点和风险容忍度，调整人机共享系统的参数，以提供更加定制化的共享控制。

第一，建立了基于人机数据驱动的驾驶人换道预测模型。首先，设立实车数据采

集试验平台，招募驾驶员进行道路试验，实时采集驾驶员视觉特征数据、操纵信息以

及车辆动力学数据；通过分析车辆动力学数据，研究驾驶员的操作行为并选取典型驾

驶行为样本，分析参数变化规律，基于试验数据最终确定描述驾驶员驾驶行为的指标。

最后，建立了基于人机数据驱动的驾驶人换道意图预测模型。

第二，设计了考虑换道风险的车辆轨迹规划。首先，借鉴人工势场法中斥力场的

思想，对换道过程中的风险进行量化分析；其次，构建Bi-LSTM周边车辆轨迹预测

模型，用以预测周边车辆轨迹；最后，根据五次多项式生成的可行轨迹簇和周边车辆

轨迹进行碰撞检测，筛选出无碰撞的安全换道轨迹。

第三，构建了一种综合考虑驾驶员变道风险的人机共享转向控制体系。通过对转

向机构与车辆-道路动态特性的系统建模，为了调节人机之间的转向控制权限，引入

了换道期间风险动态变化的惩罚指数。接下来，应用模糊逻辑对控制系统进行处理，

并利用鲁棒控制策略来解算，以提高系统的稳定性与适应性。通过仿真实验验证，证

实本文提出的方法在轨迹追踪精准度上优于其他现有技术。

最后，进行了基于驾驶模拟平台的实时验证，证明了驾驶员换道预测的实时性，

以及基于硬件在环试验平台上的自动驾驶和人机转向共享驾驶试验。结果表明，在考

虑换道风险变化及变车速的情况下，基于T-S模糊模型控制策略有效提高了车辆换道

跟踪精度。

关键词：换道意图预测；轨迹规划；风险量化；T-S模糊模型

ABSTRACT

Inthefieldofintelligentvehicletechnology,therealizationofahuman-machine

sharedsteeringcontrolsystem,particularlyonethattakesintoaccountthedriverslane

changingintentionsandlanechangingrisks,hasbecomeasignificantstepinimproving

roadsafety.Thecoreofsuchasystemliesinitsabilitytopredictthedriversintentionsand

adjustthevehiclesresponseinrealtimetomatchthedriversexpectations.Quantifyingthe

lanechangeriskfordriversiscrucialforassessingandenhancingtheeffectivenessofthe

human-machinesharedsteeringcontrol.Byanalyzingthedriversdrivingpatterns,

surroundingtrafficconditions,androadconditions,thesystemcanassessthelevelofrisk

associatedwithalanechangeoperationandadjustthevehiclesassistancesystems

accordingly.Thisqua