自控试题及答案..docx

自动掌握原理试卷B〔2025-2025其次学期〕

1.

评卷人 得分

系统动态构造图如下，求系统的传递函数。〔15分〕

T= -Atn=

i+iFir2mn+r2T3H2+fF2ir3tf3+mrzm2.

评卷人 得分

设单位负反响系统的开环传递函数为：

_K〔S+1〕“⑸—S〔TS+1〕〔2S+1〕

假设要求系统闭环稳定，求K值和T值的范围。〔15分〕

3.

评卷人 得分

设单位负反响系统的开环传递函数为：

W- 12

K〔s〕S〔O.1S+1〕〔O.5S+1〕

求：输入信号为r〔t〕=2+0.5t时系统的稳态误差。〔10分〕

4.

评卷人

评卷人

得分

单位负反响系统的开环传函：

电⑸=S〔0.15+1〕〔0.25+1〕5

绘制闭环系统特征根轨迹，并确定系统临界稳定时的K值。〔15分〕

5.

评卷人

评卷人

得分

单位负反响系统开环传函如下，

电⑸=s〔s+l〕〔s+o.l〕，

绘制开环幅相频率特性曲线，并推断系统稳定性。〔10分〕

6.

评卷人

评卷人

得分

单位负反响系统开环传函：

E K

电⑸= o—

郊+1〕〔4+1〕

要求：设计串联滞后校正装置，使系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差不大于0.1,相角裕度不小于30°。〔15分〕

评卷人得分

评卷人

得分

采样系统构造图如下，T=l,求系统闭环脉冲传递函数。〔10分〕

8.

评卷人

评卷人

得分

非线性系统如下图，Xx〔0〕=c〉l,Xc〔0〕=0,绘制相应的相轨迹。〔io分〕

试卷B标准答案及评分标准〔2025-2025第一学期〕

1.(15分)

前向通路：Tl=Wl(s)W2(s)W3(s)

前向通路：Tl=Wl(s)W2(s)W3(s)

回路：La=-Wl(s)W2(s)Hl(s)

(1分)

〔2

分〕

Lb=-W2(s)W3(s)H2(s)

Lc=-W2(s)W3(s)H3(s)

〔2

分〕

(2

分)

Ld=-W1(s)W2(s)W3(s)

(2分)

两两互不接角虫回路：无

A=1-L1 (2分)

=1+W1(s)W2(s)Hl(s)+W2(s)W3(s)H2(s)+W2(s)W3(s)H3

(s) +W1(s

)W2(s)W3(s)

A1=1

系统的总传输：

T1m

(2分)

Wl(s)W2(s)W3(s)

1=一All1=

A1+WW2WH1+W2W3H2+W2W3H3+WIW2W3(2分)

2.(15分)

解：

系统特征方程式：

D(5)=S(TS+1)(25+1)+K(S+1)

=2TS3+(2+T)S-+(1+K)S+K

=0

假设要使系统稳定，则必要条件各系数ai0,即：

(5分)

如0

2+T0l+K0

劳斯表：

S3 2T

S2 2+T

1+K

K

〔2+r〕〔i+K〕-2rK

2+T

1

S1

、

〔5分〕

S°K

〔■2T0

2+T0

j〔2+T〕Q+K〕-2TK

2+T 0

〔4分〕

IK0

解得：

T0

T+2

〔1分〕

3.〔10分〕解：

静态位置误差系数：

Kp=limW〔5〕

=°O

SOT

〔3分〕

静态速度误差系数：

Kv=limSW*〔s〕5

—0

=10

〔3分〕系统稳态误差为:

e(oo

)=

=0.05

2 0.5

1

l+

〔4

4.(15分)解：

〔1〕起点：-pl=0,-p2=-5,-p3=T0,终点：无穷远处

〔2〕实轴上的根轨迹：〔0,-5〕,〔TO,-8〕

〔2K+1〕〃

〔p—

〔3〕渐近线倾角： 〃-m=30°180°270°,

b—,”-------------**——0

渐近线交点： m-〃

〔2分〕

〔2分〕

〔2分〕

〔2分〕

1 11

—I 1

分别点：dd+5d+lQ

解得d=-2.1

与■虚轴交点：令：S=jco,则

系统特征方程式：

—0

〔2分〕

D(j(o)=jco(0.ljco+l)(0.2jco+l)+K=0

整理得：

r

[K=15

系统临界稳定时K值为：K=15 〔3

Root

2

sx

A

」

-30

-25 -20 -15 -10〔2-5分〕0 5 10

DooIAvie

〔2分

5.〔10分〕

解：系统开环频率特性：

电“初〕jty〔j?+l〕〔ljty+0.1〕

.10〔1-加〕