自动控制原理-非线性控制系统教案.docx

8非线性掌握系统

前面几章争论的均为线性系统的分析和设计方法，然而，对于非线性程度比较严峻的系统，不满足小偏差线性化的条件，则只有用非线性系统理论进展分析。本章主要争论本质非线性系统，研究其根本特性和一般分析方法。

8.1 非线性掌握系统概述

在物理世界中，抱负的线性系统并不存在。严格来讲，全部的掌握系统都是非线性系统。例如，由电子线路组成的放大元件，会在输出信号超过肯定值后消灭饱和现象。当由电动机作为执行元件时，由于摩擦力矩和负载力矩的存在，只有在电枢电压到达肯定值的时候，电动机才会转动，存在死区。实际上，全部的物理元件都具有非线性特性。假设一个掌握系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件，则称这种系统为非线性系统，非线性系统的特性不能由微分方程来描述。

图8-1所示的伺服电机掌握特性就是一种非线性特性， 图中横坐标u为电机的掌握电压，纵坐

标为电机的输出转速，假设伺服电动机工作在 A1OA2区段，则伺服电机的掌握电压与输出转速的

关系近似为线性，因此可以把伺服电动机作为线性元件来处理。但假设电动机的工作区间在区段那么就不能把伺服电动机再作为线性元件来处理，由于其静特性具有明显的非线性。

掌握系统中的典型非线性特性

B1OB2

组成实际掌握系统的环节总是在肯定程度上带有非线性。例如，作为放大元件的晶体管放大器，

由于它们的组成元件〔如晶体管、铁心等〕都有一个线性工作范围，超出这个范围，放大器就会消灭饱和现象；执行元件例如电动机，总是存在摩擦力矩和负载力矩，因此只有当输入电压到达肯定数值时，电动机才会转动，即存在不灵敏区，同时，当输入电压超过肯定数值时，由于磁性材料的非线性，电动机的输出转矩会消灭饱和；各种传动机构由于机械加工和装配上的缺陷，在传动过程中总存在着间隙，等等。

实际掌握系统总是或多或少地存在着非线性因素，所谓线性系统只是在无视了非线性因素或在肯定条件下进展了线性化处理后的抱负模型。常见典型非线性特性有饱和非线性、死区非线性、继电非线性、间隙非线性等。

饱和非线性

掌握系统中的放大环节及执行机构受到电源电压和功率的限制，都具有饱和特性。如图 8-2所示，其中axa的区域是线性范围，线性范围以外的区域是饱和区。很多元件的运动范围由于受到能源、功率等条件的限制，也都有饱和非线性特性。有时，工程上还人为引入饱和非线性特

性以限制过载。

不灵敏区〔死区〕非线性

掌握系统中的测量元件、执行元件等一般都具有死区特性。例如一些测量元件对微弱的输入量

不敏感，电动机只有在输入信号增大到肯定程度的时候才会转动等等。如图 8-3所示，其特性是输

入信号在

X 区间时，输出信号为零。超出此区间时，呈线性特性。这种只有在输入量超过

i

i

/

-△

/

y

V

/

°

△

X

-a

/°

.K

/

a

x

/

肯定值后才有输出的特性称为 不灵敏区非线性，其中区域 X 叫做不灵敏区或死区。

死区特性给系统带来稳态误差和低速运动不稳定影响。但死区特性会减弱振荡、过滤输入端小幅度干扰，提高系统抗干扰力量。

具有不灵敏区的饱和非线性特性

在很多状况下，系统元件同时存在死区特性和饱和限幅特性。如电枢电压掌握的直流电动机的掌握特性就具有

这种特性。具有不灵敏区的饱和非线性特性如图

继电器非线性

8-4所示。

实际继电器的特性如图 8-5所示，输入和输出之间的关系不完全是单值的。由于继电器吸合

图8-3

不灵敏区非线性特性

图8-4 具有不灵敏区的饱和特性

及释放状态下磁路的磁阻不同，吸合与释放电流是不一样的。因此，继电器的特性有一个滞环。这种特性称为具有滞

环的三位置继电特性。当 m1时，可得到纯滞环的两位置继电特性，如图

8-6

所示。当m1时，可得到具有三位置的抱负继电非线性特性，如图

8-7所示。

iyMrL-h

iy

M

r

L

-h-mh

mh

-h

°

h

X

-M

-M

间隙非线性

间隙非线性形成的缘由是由于滞后作用，如磁性材料的滞后现象，机械传动中的干摩擦与传动间隙。间隙非线性也称滞环非线性。间隙非线性的特点是：当输入量的变化方向转变时，输出量保持不变，始终到输入量的变化超出

肯定数值

明显的例子。间隙非线性如图 8-8所示。

M

M

-h

。h

x

1 -M

图78-7具有三位置的抱负继电非线性特性

〔间隙〕后，输出量才跟着变化。齿轮传动中的间隙是最

非线性掌握系统的特别性

非线性系统与线性系统相比，有很多独有的特点：

线性系统的稳定性由系统的闭环极点打算， 也就是说一旦系统确定，其稳定性也随即确定,与初始条件和输入信号无关。而非线性系统的稳定性除了与系统的闭环