机器人实习报告(精选6篇) .pdfVIP

机器人实习报告(精选6篇)--第1页

机器人实习报告

机器人实习报告（精选6篇）

一段充实而忙碌的实习生活结束了，想必都收获了成长和成绩，

需要好好地写一封实习报告总结一下。但是相信很多人都是毫无头绪

的状态吧，以下是小编为大家收集的机器人实习报告，欢迎大家借鉴

与参考，希望对大家有所帮助。

机器人实习报告篇1

一．绪论

1.1机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容

近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，

因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国

内外科学家的关注。

机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。

相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身

安全得到保障。同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的

基础。

双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，

能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步

行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。

1、主要内容：

1）、控制系统软硬件设计与仿真；

2）、六自由度机器人运动控制。

2、训练形式

学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训

方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。

二.实习任务

这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成

实习要求；二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次

实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现

机器人实习报告(精选6篇)--第1页

机器人实习报告(精选6篇)--第2页

预定的功能。

三.实习要求

要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人

必须有它的独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个

左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要

的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。自由度越少，结

构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构

越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。

自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)

和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到

双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8

个阶段。从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时，髋关节与踝

关节必须各自配置有1个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和

实现重心转移。另外膝关节处配置1个俯仰自由度能够调整摆动腿的

着地高度，保证步行时落足平稳。这样最终决定髋关节配置1个自由

度，膝关节配置1个俯仰自由度，踝关节配置有1个偏转自由度。这

样，每条腿配置3个自由度，两条腿共6个自由度。髋关节和膝关节

俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向)内的直

线行走功能；踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重

心转移功能。步行运动中普遍存在结构对称性。运动的对称性和腿机

构的对称性之间存在相互关系。在单足支撑阶段，对称性的机身运动

要求腿部机构也是对称的。根据这点，在结构设计时也采用对称性布

置。

四．工作原理

4.1六自由度机器人的工作原理

六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、