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机器人技术及应用实训报告--第1页
哈尔滨理工大学
机电与汽车工程学院
机器人技术及应用实训报告
班级：
姓名：
学号：
指导教师：
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目录
一．工业机器人概述1
1.工业机器人的发展过程1
2.工业机器人的基本组成1
二．实训内容2
1.工业机器人ABBIRB120的认识2
2.机器人的手动操作5
3．机器人的I/O通信9
4．机器人程序数据及其设定9
5．程序编辑器14
三．实训总结16
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一．工业机器人概述
1、工业机器人的发展过程
第一代为示教/再现型机器人。它主要由机械系统和控制系统组
成。是当前工业中应用最多的。
第二代机器人为感觉型机器人。如有力觉、触觉和视觉等，它具
有对某些外界信号进行反馈调整的能力。目前已进入应用阶段。
第三代为智能型机器人。其尚处于完全研究阶段。
2、工业机器人的基本组成
2.1、工业机器人的组成部件：执行机构，驱动-传动机构，控制
系统，智能系统
位行检测
驱动—执行
控制系统传动机机构工作系统
构
智能系统
图1
2.2、各部件的功能：
执行机构：是机器人赖以完成各种作业的主体部分。通常为开式
空间连杆机构。
驱动-传动机构：由驱动器和传动机构组成。传动有机械式、电
气式、液压式、气动式和复合式等。而驱动器有步进电机、伺服电机、
液压马达和液压缸等。
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机器人技术及应用实训报告--第4页
控制系统：一般由示教操作盘或控制计算机和伺服控制装置组成。
前者作用是发出指令协调各有关驱动器之间的运动，同时要完成编程、
示教/再现以及和其它环境状况（传感器信号）、工艺要求。外部相关
设备之间的信息传递和协调工作。而后者是控制各关节驱动器使各杆
能按预定运动规律运动。
智能系统：则由感知系统和分析决策系统组成，它分别由传感器
及软件来实现。
工业机器人操作机是由机座、手臂、手腕及末端执行器等组成的
机械装置。而从机器人完成作业的方式来看，操作机个是由手臂机构、
手腕机构及末端执行器等组成的机构。其结构方案及其运动设计是整
个机器人设计的关键
二、实训内容
1.工业机器人ABBIRB120的认
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