2025年ABB机器人的IO通信解读.doc

ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信

4.1任务目的

? 理解ABB机器人I/O通信的种类。

? 掌握常用ABB原则I/O板的配置。

? 掌握Profibus适配器与PLC進行通信的配置措施。

4.2任务描述

? 以ABB原则I/O板DSQC651為模块，模块單元為board10，总线连接DeviceNet1，地址為10，创立数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实現I/O信号的监控及操作。

? 除了通過ABB机器人提供的原则I/O板進行与外围设备進行通信以外，ABB机器人還可以使用DSQC667

模块通過Profibus与PLC進行快捷和大数据量的通信。怎样连接ABB03-5Profibus适配器？

4.3知识储备

4.3.1ABB机器人I/O通信种类

机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实現与周围设备進行通信。ABB机器人

PC

現場总线

ABB原则

RS232通信OPCserverSocketMessage1

DeviceNet2

Profibus2

Profibus-DP2

Profinet2

EtherNetIP2

原则I/O板PLC

….

….

….

注1：一种通信协议

注2：不一样廠商推出的現場总线协议

有关ABB机器人的I/O通信接口的阐明：

1）ABB的原则I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中會對此進行简介。

2）ABB机器人可以选配原则ABB的PLC，省去了本来与外部PLC進行通信设置的麻烦，并且在机器人

示教器上就能实現与PLC有关的操作。

3）在本章中，以最常用的ABB原则I/O板DSQC651和Profibus-DP為例，進行详细的讲解怎样進行相关的参数设定。

IRC5控制柜接口阐明：

標号 阐明

A附加轴，電源電缆连接器（不能用于此版本）

BFlexPendant连接器

CI/O连接器

D安全连接器

E電源電缆连接器F電源输入连接器G電源连接器

HDeviceNet连接器

I信号電缆连接器

J 信号電缆连接器

K 轴选择器连接器

L 附加轴，信号電缆连接器（不能用于此版本）

控制柜接口示意图：

4.3.2ABB原则I/O板

本节将简介常用的ABB原则I/O板（详细规格参数以ABB官方最新公布為准）。

型号 阐明

DSQC651 分布式I/O模块di8\do8ao2

DSQC652 分布式I/O模块di16\do16

DSQC653 分布式I/O模块di8\do8带继電器DSQC355A 分布式I/O模块ai4\ao4

DSQC377A 输送链跟踪單元

1.ABB原则I/O板DSQC651

DSQC651板重要提供8個数字输入信号、8個数字输出信号和2個模拟输出信号的处理。

（1）模块接口阐明

標号 阐明

A 数字输出信号指示灯

B X1数字输出接口

C X6模拟输出接口

D X5是DeviceNet接口

E 模块状态指示灯

F X3数字输入接口

G 数字输入信号指示灯

（2）模块接口连接阐明

X1端子：

X3端子：

X1端子编号 使用定义 地址分派

1 OUTPUTCH1 32

2 OUTPUTCH2 33

3 OUTPUTCH3 34

4 OUTPUTCH4 35

5 OUTPUTCH5 36

X3端子编号 使用定义 地址分派

1 INPUTCH1 0

2 INPUTCH2 1

3 INPUTCH3 2

4 INPUTCH4 3

5 INPUTCH5 4

6

OUTPUTCH6

37

6

INPUTCH6

5

7

OUTPUTCH7

38

7

INPUTCH7

6

8

OUTPUTCH8

39

8

INPUTCH8

7

9

0V

9

0V

10

24V

10

未使用

X5端子：

X5端子编号 使用定义

1 0VBLACK

2 CAN信号线lowBLUE

3 屏蔽线

4 CAN信号线highWHILE

5