THBIPI拟人机器人研究进展.pdf

第卷第期

$*机器人BCDCE/P*4$2KP4*

年月

$##$AFZ+2$##$

文章编号!##$%#’($##$)#*%#$’$%#’

%拟人机器人研究进展0

+,-./.

刘莉汪劲松陈恳杨东超赵建东

清华大学精密仪器及机械学系北京

(###1)

摘要清华大学拟人机器人研究项目由精密仪器系机械工程系和自动化系组成研究小组进行系

!%23

+,-./.

统研究其研究目的是发展先进机器人理论和技术开发自主式拟人机器人样机机器人是具有头手臂

224%33

+,-./.

躯干腿和脚的拟人机器人共个自由度并具有视觉及语音识别等智能功能结构设计方面由直流无刷电机

32*$2423

滚珠丝杠曲柄连杆机构谐波减速器组成各驱动关节轴独立运动控制系统分三层组织层协调层执行层分别

3324!332

完成任务规划关节协调运动控制关节伺服控制等任务传感系统由关节位置检测地面反力检测姿态检测视觉

334333

系统语音识别系统组成电源系统采用机载电池系统供电本文将介绍%机器人研究进展

344+,-./.4

关键词拟人机器人两足自由度分布式控制传感

!5555

中图分类号!$文献标识码!

+/-

E

67898:8;97=678?@A8B7CD;=@B9=?=667?@A@

%%%

F.GFHIJKLMHNOPNQR,SKTUNVJKLWPNQXYZP[,J\MHZN]PNQ

(22###1)

^_‘abcd_ecfghb_ijkjfelekcbmd_eckaeno_ipaefqfrstkjerpmauejv_bkjcsw_jxjer

!%4

;yz{|}~{+YHO!Z!U]UOXH#UO$YU!PQUOOP%$YU+,-./.#H!U]Y’ZNPH]P#P$OU$YU!P(UX$XP)UO