一种登机桥及其自动靠接方法.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN103419944A

(43)申请公布日2013.12.04

(21)申请号CN201210164965.5

(22)申请日2012.05.25

(71)申请人深圳中集天达空港设备有限公司;中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司

地址518067广东省深圳市蛇口工业区工业四路四号

(72)发明人邓览张肇红

(74)专利代理机构北京律诚同业知识产权代理有限公司

代理人陈红

(51)Int.CI

B64F1/305

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种登机桥及其自动靠接方法

(57)摘要

本发明涉及登机桥及其自动靠接方法，登机桥具有接机口、升降机构、行走机构以及自动靠接装置，自动靠接装置包括图像数据采集单元、预处理单元、数据库、视觉识别与定位单元、运动控制单元以及登机桥控制系统。当飞机停泊至一停靠位置且登机桥自动预靠至一起始位置时，启动自动靠接装置，通过图像数据采集单元包含飞机舱门的图像数据，并对其进行预处理，然后从经处理后的图像数据中识别出符合飞机舱门特征的图像，并计算出接机口在当前位置与舱门的相对位置信息，根据相对位置信息生成行程控制信息，并将二者分别进行编码后发送给登机桥控制系统；最后对接收到的信息进行解码，执行行程控制信息，驱动登机桥运动直至与舱门完成自动靠接。

法律状态

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态

2021-07-02

专利权的转移

专利权的转移

2015-07-15

授权

授权

2013-12-25

实质审查的生效

实质审查的生效

2013-12-04

公开

公开

权利要求说明书

1.一种登机桥，具有接机口、升降机构和行走机构，其特征在于，所述 登机桥还包括有自动靠接装置，用于当一飞机停泊至一停靠位置且该登机桥自 动预靠至一起始位置时，启动自动靠接，将所述接机口由该起始位置开始自动 靠接至该飞机的飞机舱门，所述自动靠接装置至少包括：

图像数据采集单元，用于采集包含飞机舱门的图像数据；

预处理单元，用于对采集到的所述图像数据进行预处理，得到处理后图像 数据；

数据库，其内存储有多个机型的飞机舱门的参数数据；

视觉识别与定位单元，用于结合所述数据库内对应于该飞机机型的飞机舱 门的参数数据，从所述处理后图像数据中识别出该飞机的飞机舱门的图形，并 通过视觉定位方法计算出所述接机口在当前位置与所述飞机舱门的相对位置 信息；

运动控制单元，用于根据所述相对位置信息生成行程控制信息，并将所述 相对位置信息以及所述行程控制信息进行编码后发送给登机桥控制系统；

所述登机桥控制系统，用于对所接收到的编码后的相对位置信息以及行程 控制信息进行解码，并执行所述行程控制信息，驱动该登机桥运动直至其接机 口与该飞机的飞机舱门完成自动靠接。

2.根据权利要求1所述的登机桥，其特征在于，所述图像数据采集单元 包括：

单目式相机，安装于所述接机口上，用于撷取所述包含飞机舱门的图像数 据；

图像采集卡，用于采集所述单目式相机所撷取到的图像数据；

辅助光源，用于为所述单目式相机撷取所述图像数据提供辅助光源。

3.根据权利要求2所述的登机桥，其特征在于，所述预处理单元至少包 括以下模块：

滤波模块，用于对所采集到的所述图像数据进行滤波处理；

平滑模块，用于对所采集到的所述图像数据进行平滑处理；

增强模块，用于对所采集到的所述图像数据进行增强处理。

4.根据权利要求3所述的登机桥，其特征在于，所述预处理单元至少具 有以下处理模式：可见光模式、微光模式、红外模式和雨雪雾模式。

5.根据权利要求1所述的登机桥，其特征在于，所述视觉识别与定位单 元还用于根据所述相对位置信息判断所述接机口的所述当前位置与所述飞机 舱门的位置是否有偏差，若无偏差，则表示所述接机口与所述飞机舱门靠接完 成，若有偏差，则表示所述接机口与所述飞机舱门靠接未完成，需继续驱动所 述登机桥运动。

6.根据权利要求1～5中任一权利要求所述的登机桥，其特征在于，所述 登机桥还具有行走防撞机构，所述自动靠接装置还包括：

一远程控制中心；

一环境监控单元，用于远程工作人员在启动自动靠接之前，检测该登机桥 的周围是否有障碍物，所