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基于点云与位姿信息的机械臂辅助超声扫描系统的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

超声成像技术凭借其成本低、无辐射、实时性好以及诊断快速等诸多优点，在现代医学诊断领域中占据着极为重要的地位，成为临床上最为常规且广泛应用的诊断手段之一。随着人们健康需求的不断提升，超声成像技术的应用深度和广度持续拓展，其在疾病的早期诊断、病情监测以及治疗效果评估等方面发挥着关键作用。

然而，传统的超声扫描方式存在着显著的局限性。传统二维超声所获取的影像仅仅来源于三维组织的某一个切片，这种片面的信息获取方式使得医生难以全面、准确地把握组织器官的整体形态和空间位置关系。同时，传统超声扫描的诊断结果在很大程度