原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
一、基础知识
1.在机器人运动学中，描述机器人末端执行器位置和姿态的坐标系通常是（）。
A.基坐标系
B.关节坐标系
C.工具坐标系
D.世界坐标系
答案：C
2.机器人正向运动学的主要任务是（）。
A.已知关节变量，求末端位姿
B.已知末端位姿，求关节变量
C.计算机器人的速度
D.计算机器人的加速度
答案：A
3.以下哪种变换不属于刚体变换（）。
A.平移变换
B.旋转变换
C.缩放变换
D.错切变换
答案：D
4.机器人连杆的D-H参数中，不包括以下哪个参数（）。
A.连杆长度
B.连杆扭转角
C.关节偏移
D.关节质量
答案：D
5.对于n自由度机器人，其正向运动学的方程个数为（）。
A.n
B.2n
C.n(n+1)/2
D.n2
答案：A
二、轨迹规划
6.机器人在进行直线轨迹规划时，常用的方法不包括（）。
A.三次多项式插值
B.五次多项式插值
C.抛物线插值
D.正弦函数插值
答案：D
7.在机器人轨迹规划中，为了确保运动的平稳性，通常需要对轨迹进行（）。
A.速度规划
B.加速度规划
C.加加速度规划
D.以上都是
答案：D
8.以下哪种轨迹规划方法适用于高速运动且对冲击有一定要求的场景（）。
A.直线规划
B.圆弧规划
C.样条曲线规划
D.螺旋线规划
答案：C
9.机器人在进行圆弧轨迹规划时，确定圆弧的关键参数不包括（）。
A.圆心坐标
B.半径
C.起始角度
D.终止角度
答案：D
10.轨迹规划中的采样周期越小，则规划出的轨迹（）。
A.越精确但计算量越大
B.越粗糙但计算量越小
C.精度和计算量不变
D.精度受其他因素影响，与采样周期无关
答案：A
三、运动控制
11.PID控制器中，P代表（）。
A.比例
B.积分
C.微分
D.比例积分
答案：A
12.在机器人运动控制中，增大PID控制器的比例系数Kp，通常会使系统的（）。
A.稳定性提高
B.响应速度加快
C.稳态误差减小
D.超调量减小
答案：B
13.以下哪种控制算法属于基于模型的控制算法（）。
A.PID控制
B.模糊控制
C.神经网络控制
D.自适应控制
答案：D
14.机器人在跟踪给定轨迹时，若出现滞后现象，应调整PID控制器的（）。
A.Kp增大，Ki减小
B.Kp减小，Ki增大
C.Kd增大，Ki减小
D.Kd减小，Ki增大
答案：C
15.对于存在非线性和不确定性的机器人系统，选择以下哪种控制方法较为合适（）。
A.常规PID控制
B.自适应控制
C.开环控制
D.比例控制
答案：B
四、传感器与感知
16.机器人常用的位置传感器不包括（）。
A.光电编码器
B.激光传感器
C.陀螺仪
D.限位开关
答案：C
17.以下哪种传感器可用于测量机器人的加速度（）。
A.光电编码器
B.加速度计
C.接近传感器
D.视觉传感器
答案：B
18.在机器人的力感知中，常采用的传感器是（）。
A.应变片
B.压力传感器
C.霍尔传感器
D.A和B
答案：D
19.为了使机器人能够准确感知周围环境，通常需要将多种传感器数据进行（）。
A.滤波
B.融合
C.放大
D.补偿
答案：B
20.视觉传感器在机器人运控中主要用于（）。
A.测量距离和位置
B.识别物体形状和颜色
C.检测光照强度
D.A和B
答案：D
文档评论（0）