自动控制原理任课候冰55课件.pptx

;参考教材;控制理论：

自动化学科的重要理论基础;课程的性质和特点;课程学习要面临;控制理论的内容;导读

自动化技术几乎渗透到国民经济的各个领域及社会生活的各个方面，是当代发展最迅速、应用最广泛、最引人注目的高科技，是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术，在某种程度上说，自动化是现代化的同义词。自动控制原理研究分析、设计自动控制系统的基本方法。

本章主要讲什么内容?

从介绍自动控制的发展历史入手，引出自动控制理论分析、设计自动控制系统的基本思想，然后介绍自动控制的基本概念，以及对自动控制系统的基本要求，使我们对自动控制理论的总的目标有个大致的了解。;自动控制应用;哈勃望远镜－特殊地卫星;雷达技术;11;第1篇自动控制原理;第1篇自动控制原理;第一章自动控制系统概述;第一节引言;到70年代及以后，随着微电子技术和计算机技术的迅猛发展，相继出现了大型多功能数控机床、数控加工中心、机械手、机器人等机电一体化的高新设备；近年来，由于新器件的涌现和计算机控制技术的发展，在电力拖动控制方面，原先的晶闸管器件已逐渐被MOSFET与IGBT所取代，相位控制逐渐被脉宽调制(PWM)控制取代。;模拟控制逐渐被数字控制取代，直流调速(与伺服)逐渐被交流调速(与伺服)取代；在生产制造技术方面，相继出现了计算机辅助设计CAD(ComputerAidedDesign)、计算机辅助制造CAM(ComputerAidedManufacturing)、柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturingSystem)、虚拟制造系统VMS(VirtualManufacturingSystem)和计算机集成制造系统CIMS(ComputerIntegrationManufacturingSystem)等高新技术。;大型加工机床的精密控制。

TK69数控型

(FLOOR-TYPENCMILLING-BORINGMACHINE)

TK69加工中心型

;这是由数控机床群构成的生产线——由自动控制保证产品的加工精度。

其主轴为恒值控制(恒速)，刀架为随动系统(精确定位)。

;加工中心——往往含有车、铣、钻等多种功能，有刀具库，能自动换刀等。各厂生产含有各种不同功能的加工中心。;带有机械手的点焊生产线(大批量铆焊加工生产线)要能精密定位及时间控制。机器人控制(自动控制)

;柔性???产线(Flexibleproductionline)能根据不同的产品要求，通过计算机软件，迅速变更生产的程序和流程，产生出不同的产品。

;缝纫机壳体柔性生产线

(Boxbodyflexibleproductionlineforsewingmachine)。;在自动控制原理方面，将以经典线性控制理论中常用的时域分析法和频域分析法为主线，叙述系统数学模型的建立，系统性能的分析(包括系统稳定性、稳态性能和动态性能的分析)，探讨改善系统性能的途径(系统校正)，并适当介绍MATLAB软件在系统性能分析中的应用。;在自动控制系统方面，将通过典型的自动控制系统(如水位、温度控制系统，直流调速系统，交流调速系统和位置随动系统)和实例分析，来阐述如何分析系统的组成，怎样搞清系统的工作原理、工作特点和自动调节过程，如何建立系统的数学模型(系统框图)和怎样应用自控原理来分析系统的性能，探讨改善系统性能的途径。最后还介绍了系统的调试和故障的排除。

;第二节开环控制和闭环控制;一、开环控制系统;如今采用微机控制，应用专用步进驱动模块驱动的伺服系统，可达到每转10000步的高分辨率。因此对小功率伺服系统，采用开环控制也可以达到很高的控制精度。图1-2为数控加工机床开环控制框图。

图1-2数控加工机床开环控制框图;开环控制系统的特点;产生的偏差超过允许的限度时，开环控制系统便无法满足技术要求，这时应考虑采用闭环控制系统。

闭环控制系统——若系统输出量通过反馈环节返回来作用于控制部分，形成闭合环路，这样的系统称为闭环控制系统(ClosedLoopControlSystem)，又称为反馈控制系统(FeedbackControlSystem)。图1-3为电炉箱恒温自动控制系统，是一个典型的闭环控制系统。;图1-3电炉箱恒温自动控制系统;图1-4电炉箱自动控制框图;闭环控制系统的特点