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欠驱动多无人水下航行器双环三维编队控制研究

目录

欠驱动多无人水下航行器双环三维编队控制研究（1）．．．．．．．．．．．．4

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1多智能体系统理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2编队控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3水下航行器控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

欠驱动多无人水下航行器双环三维编队控制模型构建．．．．．．．．．13

3.1模型描述与假设．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2状态空间模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3通信网络模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

双环三维编队控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1基本控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2优化控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3实时调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

控制策略实现与仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.1控制策略实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2仿真实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3未来发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

欠驱动多无人水下航行器双环三维编队控制研究（2）．．．．．．．．．．．35

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.4研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

欠驱动多无人水下航行器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.1欠驱动水下航行器概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.2水下航行器编队技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.3编队控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

双环三维编队控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.1编队控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2双环控制结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2.1内环控