智能网联汽车概论项目一汽车空调系统检查15课件.pptx

项目一汽车空调系统检查

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智能网联汽车概论

知识点：惯性导航系统的定义

惯性导航系统——定义

惯性导航系统（INS）是一种利用惯性传感器测量载体的角速度信息，并结合给定的初始条件实时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统。具体来说，惯性导航系统属于一种推算导航方式。即从一已知点的位置根据连续测得的运动载体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。

2025-4-21

1.1惯性导航系统的定义

惯性导航系统一般采用加速度传感器和陀螺仪传感器来测量载体参数

2025-4-21

1.1惯性导航系统的定义

加速度传感器和陀螺仪结合是就是惯性测量单元（IMU），一个解决速度，一个解决方向。IMU的一个重要特征在于它以高频率更新，其频率可达到1000Hz，所以IMU可以提供接近实时的位置信息

惯性导航系统可以看成是IMU与软件的结合。通过内置的微处理器，能够以最高200Hz的频率输出实时的高精度三维位置、速度、姿态信息

2025-4-21

1.1惯性导航系统的定义—IMU原理

走第一步时，估计位置（黑人所在位置）与实际位置（白人所在位置）还比较接近；但随着步数增多，估计位置与实际位置的差别越来越大

2025-4-21

1.1惯性导航系统的定义—IMU原理

GPS的作用就类似于摸到的东西之后对自己的位置进行的修正，IMU的作用就类似于小碎步，不对地对自己的位置进行推算。不断的修正和不断的推算，就能保证自己的定位相对稳定

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1.1惯性导航系统的定义—IMU原理

在无人驾驶系统中，GPS的更新频率一般为10Hz，IMU的更新频率一般为100Hz。两个传感器共同工作时，可以给出频率100Hz的定位输出

2025-4-21

1.1惯性导航系统的定义—IMU原理

在0~100ms的周期中，使用IMU进行9次位置的估计，待新的GPS定位数据进来时，则进行修正，以此实现高频率的定位结果输出。GPS与IMU相辅相成地实现了无人驾驶汽车的稳定定位

2025-4-21

1.1惯性导航系统的定义—IMU原理

有了100Hz的稳定定位，无人驾驶汽车在处理路径跟随问题时，就能保持极高频率的定位和控制。每走一小步，便重新进行转向盘转角的计算，进而控制无人驾驶汽车沿着既定的轨道行驶

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