上海电力学院研究生课程-现代控制理论-试卷33参考答案.docVIP

上海电力学院研究生课程/学年第学期期末考试试卷参考答案〔评分要点〕和评分标准[A卷□、B卷□]

课号：MA0312005课程名称：《现代控制理论》试卷33开课学院〔系〕：电自学院答卷教师：程启明

共4页，第1页

〔答案纸与试卷纸要分开放〕

1.?????(5分)?设系统的输入输出微分方程为??????

试写出其状态方程和输出方程。

1.解：由观察系统可以知道系统的传递函数为

G(S)=

由劳斯判据：

显然系统是稳定的，故把系统写成能控标准型：

Y=[600]X

2.?????(10分)试将以下状态空间表达式变换成第一可控标准形。

2.解:系统的能控性矩阵为：

由于rank【】=3满秩，系统能控。根据定理选取：

经变换所得到的能控标准一形为：

3.?????(15分)设控制系统的状态方程为???????????????????????

?????????????????

(a)???判定系统是否状态完全能控，如果不完全能控，试求能控子系统；

(b)??判定系统是否状态完全能观，如果不完全能观，试求能观子系统；

3、解：依题意有：

因此系统状态不能控。选取非奇异变换矩阵P。

显然rank【】=3=n，是个非奇异矩阵，那么有

故系统的能控性子系统为：

2〕能观性

Rank【】=2n，故系统不能观，取非奇异变换矩阵P，

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〔答案纸与试卷纸要分开放〕

显然p矩阵满秩，故求的

根据定理有：

故可以知道系统的能观子系统为：

，

4．(15分)对于如下系统

?

(1)请设计观测器，并实现状态反应。要求闭环系统的极点为，观测器的极点为，。

(2)画出系统结构图。

4、解，系统的状态反应矩阵和状态观测器是解耦的，因此可以分开来设计

1〕状态反应

首先要判断系统是否能控：

故系统能控。

系统期望的特征根方程为：

设系统的状态反应矩阵为：

那么有：

2〕状态观测器

首先讨论系统的能观性：故系统能观。

系统期望的状态观测器的特征根方程为：

，设观测器的反应矩阵为：

那么有对应的观测器的特征根方程为：

。状态控制器的空间状态方程：

状态变量图

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〔答案纸与试卷纸要分开放〕

5．(10分)试确定下述系统在原点的稳定性

???????????????????????????

5、显然是系统的平衡态，可以设李亚普诺夫函数V(x)的梯度为

由gradV可得到如下的V〔x〕的导数

当

时，负定。

由限制条件，并设，为常数，有

综上所述，计算线积分得

=

由于0a12a22,故V〔x〕是正定的。因此，该系统原点是渐进稳定的。

6．(10分)设有离散时间系统

????????????????????

试求在平衡点处，系统渐近稳定时的范围。

6、解依题意有：

首先求方程的特征值：

由于a0,得到

由

知道有：

得到：

同时为保证P矩阵正定：

上海电力学院研究生课程2008/2009学年第1学期期末考试试卷参考答案〔评分要点〕和评分标准[A卷□、B卷□]

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8．(15分)试确定以下图系统的稳定性。

(的描述函数为)

8、依题意有

综合两式得到：a1。

绘制轨迹图形如以下图所示：

另G(jw)的虚部为零，得到，舍去非正值，只保存

可以知道时系统是稳定的，系统不稳定，在讨论是的情况。

G〔jw〕的实部为，利用

解得，又轨迹的运动可以知道系统有不稳定状态进入稳定状态为一个稳定点，反之，是一个不稳定点。

7．(20分)设理想角度控制系统方程为????。其中，为角位移，为外加转矩，为旋转局部的转动惯量，要求确定最优外加转矩，使系统能量消耗与角位移相对于原平衡点的偏差综合最小，并画出控制器结构图。

7解：令，，可写出系统的状态方程