第二章 姚建均.ppt

图解法的缺点：▲分析结果精度低。▲作图繁琐、费时，不适用于一个运动周期的分析。解析法：复数矢量法、矩阵法、杆组法等。▲不便于把机构分析与综合问题联系起来。思路：由机构的几何条件，建立机构的位置方程，然后就位置方程对时间求一阶导数，得速度方程，求二阶导数得到机构的加速度方程。作者：潘存云教授§4用解析法作机构的运动分析例1.平面机构的运动分析实例已知:图示四杆机构的各构件尺寸和ω1,求θ2、θ3、ω2、ω3、α2、α3。作者：潘存云教授DABC1234θ1θ2θ3ω1xy1)位置分析将各构件用杆矢量表示，则有：化成直角坐标形式有：l2cosθ2＝l3cosθ3+l4cosθ4－l1cosθ1l2sinθ2＝l3sinθ3+l4sinθ4－l1sinθ1l22＝l23＋l24＋l21＋2l3l4cosθ3―2l1l3(cosθ3cosθ1―sinθ3sinθ1)―2l1l4cosθ1整理后得：Asinθ3+Bcosθ3+C=0其中：A=2l1l3sinθ1B=2l3(l1cosθ1－l4)C=l22－l23－l24l21＋2l1l4cosθ1解三角方程得：tan(θ3/2)=[A±]/(B－C)同理，为了求解θ2，Dsinθ2＋Ecosθ2＋F=0其中：D=2l1l2sinθ1E=2l2(l1cosθ1－l4)F=l21+l22+l24－l23－2l1l4cosθ1解三角方程得：tan(θ2/2)=[D±]/(E－F)ω3=ω1l1sin(θ1－θ2)/l3sin(θ3－θ2)ω2=－ω1l1sin(θ1－θ3)/l2sin(θ2－θ3)3)加速度分析速度方程:将上式对时间求导得：α3=ω12l1cos(θ1-θ2)+ω22l2-ω32l3cos(θ3-θ2)/l3sin(θ3－θ2)α2=ω12l1cos(θ1-θ3)+ω32l3-ω22l2cos(θ2-θ3)/l2sin(θ2－θ3)2)速度分析重点速度瞬心及“三心定理”的运用、矢量方程图解法求一般机构的速度和加速度。第2章平面机构的运动分析内容运动分析目的和方法用速度瞬心法求机构的速度用相对运动图解法求机构的速度和加速度复杂机构的速度分析用解析法求机构的速度和加速度§1运动分析目的和方法目的：确定机构的运动参数（轨迹、位移、速度、加速度等）方法：图解法（瞬心法、相对运动图解法）形象直观、繁琐精度低。解析法（矢量方程、复数、矩阵等）精度高、公式复杂、计算量大。实验法????§2用速度瞬心法分析机构的速度瞬心Pij（i、j代表构件）一、速度瞬心的概念BAPVAVB绝对瞬心VPij=0相对瞬心VPij?0VA2A1VB2B1ABP12P2112速度瞬心??瞬时等速重合点（同速点）ABCD1234二、瞬心数目的确定1234P12P23P34P14P13P24k—构件数方法：计算或作图1)由运动副直接相联的两构件回转副：回转副中心移动副：垂直导轨无穷远处纯滚动高副：接触点一般高副：接触点公法线上三心定理：三个构件的三个瞬心在一条直线上证明(P23在P12P13线上)反证法：取P12P13连线外某重合点K,因而K不是瞬心，只有在连线上才能保证同方向。可知VK2?VK3三、瞬心位置的确定VK3K1VK2K12)没有联接关系的两构件P13P13VP131234?1P13?[例1]找出图示机构的瞬心1-2-3(P12P23)?P13P24？解：瞬心数目N=？(P12P14)?P24(P23P34)?P241-4-3(P34P14)?P13N=6个1234P12P23P34P14P13P24P14P34P12P23P12P23P14P34绝对？相对？ABCw1q123