自动控制原理习题及其解答.docx

第三章

例3-1系统的构造图如图3-1所示。

s传递函数G(s)?10/(0.2s?1)。今欲承受加负反响的方法，将过渡过程时间t

s

减小为原来的0.1倍，并保证总放大系数不变。试确定参数Kh和K0的数值。

解首先求出系统的传递函数φ〔s〕，并整理为标准式，然后与指标、参数的条件比照。

s一阶系统的过渡过程时间t与其时间常数成正比。依据要求，总传递函数应为

s

?(s)?

10(0.2s/10?1)

即

C(s)

KG(s) 10K

R(s)

? 0

1?K

H

G(s)

? 0

0.2s?1?10K

H

10K

0

?1?10K

?

H

0.2

??(s)

( s?1)

1?10K

比较系数得

H

? 10K

?

0 ?10

解之得

?1?10K

??1?10KH

?

H

?10

K ?0.9、K ?10

H 0

解毕。

例3-10某系统在输入信号r(t)=(1+t)1(t)作用下，测得输出响应为：

c(t)?(t?0.9)?0.9e?10t 〔t≥0〕初始条件为零，试求系统的传递函数?(s)。

解由于

R(s)?

1?1 ?s?1

s s2 s2

C(s)?L[c(t)]?

1?0.9? 0.9 ?10(s?1)

s2 s s?10 s2(s?10)

故系统传递函数为

?(s)?

C(s)? 1

R(s) 0.1s?1

解毕。

例3-3设掌握系统如图3-2所示。

试分析参数b的取值对系统阶跃响应动态性能的影响。解由图得闭环传递函数为

?(s)?

系统是一阶的。动态性能指标为

K

(T?bK)s?1

t ?0.69(T?bK)

d

t ?2.2(T?bK)

r

t ?3(T?bK)

s

因此，b的取值大将会使阶跃响应的延迟时间、上升时间和调整时间都加长。解毕。例3-12设二阶掌握系统的单位阶跃响应曲线如图3-34所示。试确定系统的传递函数。

0 0.1 t

图3-34二阶掌握系统的单位阶跃响应

解首先明显看出，在单位阶跃作用下响应的稳态值为3，故此系统的增益不是1，而是3。系统模型为

?(s)?

3?2

ns2?2??

n

n

s??2

n

然后由响应的M

%、t

p p

及相应公式，即可换算出?、? 。

n

K

h(t)4

h(t)

4

3

p

c(t)?cT(?s?)1 4?3

p ? ?33%

c(?) 3

t ?b0s.1〔s〕

p

由公式得

/1??2M %?

/1??2

p

?

?33%

?n1??

?

n

1??2

p

换算求解得：??0.33、? ?33.2

n

解毕。

例3-13设系统如图3-35所示。假设要求系统的超调量等于15%，峰值时间等于0.8s，试确定增益K1和速度反响系数Kt。同时，确定在此K1和Kt数值下系统的延迟时间、上升时间和调整时间。

解由图示得闭环特征方程为

图3-35

s2?(1?KK)s?K ?0

1 t 1

即

K ??

2，?

1?K?2

?t n

?

/

/1??2

1 n t 2?

n

M %?e???t

p

?

t ?0.15

? 1??

? 1??2

n t

p

解得

? ?0.517,? ?4.588s?1

t n

于是

2???1

K ?21.05 K ?

1 t

t n ?0.178

K

1

1?0.6?

t ? t

?0.2?2

t

?0.297s

R(C(

R(

C(

K1

s(s?1)

1+K

n

?n1??2t

?

n

1??2

t

r

???arccos?

?0.538s

t?n1?

t

?

n

1??2

t

s ??

?1.476s

t n

解毕。

例3-14设掌握系统如图3-36所示。试设计反响通道传递函数H(s)，使系统阻尼比提高

到期望的ξ1值，但保持增益K及自然频率ωn不变。

解由图得闭环传递函数

?(s)?

H(s)

n图K3-?362例3-14掌握系统构造图

n

s2?2??

n

s??2

n

?K?2H(s)

n

在题意要求下，应取H(s)?Ks

t

此时，闭环特征方程为：

s2?(2??KK