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10-7-20方块图和信号流图1第十四讲

第五章控制系统的稳定性分析

10-7-20方块图和信号流图25-6对数幅相频率特性的稳定性判据(1)相位交接频率、对数幅相频率特性稳定性判据的原理首先定义两个频率：：相位为-180°时所对应的频率值。(2)剪切频率:幅值等于1时所对应的频率值。

10-7-20方块图和信号流图3我们已知奈奎斯特稳定判据，当开环传递函数稳定时，其开环奈奎斯特曲线不包围（－1，j0）点1）系统稳定时：在相位01在奈奎斯特图上画一单位圆，它肯定过该点。3）临界稳定点:曲线经过（－1，j0）点此时有02时，当时，系统不稳定时：相位时，当时，

10-7-20方块图和信号流图4二．对数幅相频率特性的稳定性判据它是根据开环对数频率特性来判定相应闭环系统的稳定性，故只靠画开环的幅频与相频对数坐标图来判断闭环系统稳定性。如果开环系统是稳定的（既不包含在原点的极点也不包含在右半平面的极点），且在的所有角频率值下，相角范围都大于线，说明闭环系统是稳定的。１．稳定判据一：

10-7-20方块图和信号流图5如果开环系统是不稳定的（同样适合稳定的情况），即其特征方程有1个根在右半平面内，其相应2的频率范围内，3线上的正负穿越次数之差为4稳定判据二:5闭环系统稳定的充分必要条件是：6相频特性曲线7在8在所有9

10-7-20方块图和信号流图6当奈氏图从大于第三象限的越过负实轴到第二象限。半次负穿越：负穿越定义：02正穿越定义：当奈氏图随的增加逆时针从第二象限穿过负实轴向第三象限去。半次正穿越：如果时，为，奈氏图向第三象限去。如果时，为，奈氏图向第二象限去。01

10-7-20方块图和信号流图7对照图如下：正穿越负穿越正穿越负穿越相角方向为正增加时，相角增大

10-7-20方块图和信号流图8例1图5－37所示的四种开环对数幅相频率特性，试判别其闭环后的稳定性。

10-7-20方块图和信号流图9解：图5－37（a)，p=0，即开环无右特征根，在的范围内，正负穿越之差为0，系统闭环稳定。01图5－37（b)，p=1，即开环传递函数有一个右特征根，在范围内，只有半次正穿越，系统闭环稳定。02图5－37（d)，p=2，在的范围内，正负穿越之差为，系统闭环稳定。03图5－37（c)，p=2，在的范围内，正负穿越之差为，系统闭环不稳定。04

10-7-20方块图和信号流图10添加标题例2:某反馈控制系统开环传递函数为：添加标题解：添加标题试用对数幅频特性稳定判据判断使系统稳定的K值范围。添加标题该开环传递函数是稳定的.根据对数稳定判据添加标题时，添加标题,即稳定的条件变为添加标题当

10-7-20方块图和信号流图11

10-7-20方块图和信号流图12当得即在对数坐标的几何中心点上；而点在单位圆上，当时，通过（-1，j0)点，系统临界稳定。此时即系统临界放大倍数为系统稳定

10-7-20方块图和信号流图13但运用劳斯判据，得到系统的闭环特征方程为：即稳定条件为：两种方法得到的结论不一致，原因在于计算对数幅频特性用的是渐近线，因此有误差。只要，两种方法的结论趋向一致。

10-7-20方块图和信号流图145-7控制系统的相对稳定性－相位裕量和幅值裕量相位裕量和幅值裕量图5-46的极坐标图对于大的K值，系统是不稳定的。当增益减小到一定值时，的轨迹通过（-1，j0）点。对于小的K值，系统是稳定的。的轨迹对（-1，j0）点点的靠近程度，可以用来度量稳定裕量(对条件稳定系统不适用)。在实际系统中常用相位裕量和幅值裕量表示。又称为相位裕度和增益裕度

10-7-20方块图和信号流图15?相位裕量(PhaseMargin)设系统的截止频率(Gaincross-overfrequency)为定义相角裕量为相角裕量的含义是：度，则系统将变为临界稳定。对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后当时，相位裕量为正值；为了使最小相位系统稳定，相位裕度必须为正。在极坐标图上的临界点为0分贝和时，相位裕度为负值。当

10-7-20方块图和信号流图16?幅值裕量(GainMargin)设系统的相位穿越频率(Phase