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《人形机器人数据集数据标注》（征求意见稿）

编制说明

一、工作简况

（一）任务来源

根据《上海市人工智能行业协会关于人形机器人平均无故障时间测试与评

定等10项团体标准立项通知》（上智协标〔2024〕15号），由上海是人工智能

行业协会归口的团体标准《人形机器人数据集数据标准》获批立项。

（二）主要参与起草单位

本文件的主要参与起草单位：上海机器人产业技术研究院有限公司、人形就

机器人（上海）有限公司、中国科学院上海微系统与信息技术研究所、启元实验

室、深圳市优必选科技股份有限公司、上海库帕思科技有限公司、上汽通用动力

科技有限公司…..

（三）主要工作过程与主要起草人所做工作

本标准编制过程到目前主要经历了标准工作组成立、标准调研、立项阶段和

标准研制四个阶段。各阶段主要工作总结如下：

1.标准工作组成立

2024年11月25日，为保证标准编写质量，面向行业征集标准起草单位，成立

了标准起草工作组，吸纳了包括人形机器人制造商、用户、科研院所、检测认证

机构的专家，共同开展标准研制工作。

2.标准调研

调研国内外开源机器人数据集现状，梳理存在的问题：通用性方面，现有数

据集仅针对特定型号机器人，不同型号的机器人数据无法打通形成合力；可用性

方面，不同主体产生的数据集在数据类型、数据格式等方面参差不齐；规范性方

面，在数据采集、预处理、标注等环节缺少统一的管理与规定，数据集质量测评

基准缺失，数据集安全无法保障。

调研国内外人形机器人数据集标准现状，目前尚未存在人形机器人数据集管

理类标准。在国际标准组织，如ISO、IEC等发布的众多标准中，虽涵盖了机器

人领域的部分内容，但多聚焦于机器人的硬件安全、通信协议、性能测试等方面，

未深入到数据集管理这一关键环节。

调研人形机器人数据集建设与应用需求。在建设需求方面，亟需构建标准化、

应用场景任务需求多样化的人形机器人数据集，建立标准化的数据采集、预处理、

标注等流程。在应用需求方面，要求数据集具备通用性，能够无缝适配不同型号、

不同厂家的人形机器人。同时保障数据集的安全使用。此外，还需要对数据集的

质量进行准确评估，实现数据集优化。

3.立项阶段

2024年11月12日，上海市人工智能行业协会发布《上海市人工智能行业协会

关于人形机器人平均无故障时间测试与评定等10项团体标准立项通知》（上智

协标〔2024〕15号）。批准同意《人形机器人数据集数据标注》团体标准立项。

4.标准研制

（1）2024年11月12日，为保证标准编写质量，面向行业征集标准起草单位，

成立了标准起草工作组，吸纳了包括人形机器人制造商、用户、科研院所、检测

认证机构的专家，共同开展标准研制工作。

（2）2024年12月~2025年1月，标准起草工作组基于前期调研结果，形成标

准草案初稿；

（3）2025年1月15日，标准起草工作组召开了第一次工作组会议。讨论确定

了标准草案的范围、框架及分工。会上提出明确标准相关方责任划分、针对数据

匹配标注关键要求、明确标注工具选取原则、修改数据标注准确性要求、补充标

注流程图、标注工具质量控制要求、轨迹、嗅觉等数据标注结果要求。

（4）2025年1月~4月，标准起草工作组共同对标准各章节内容进行了补充完

善，整合修改后形成了第二次会议讨论稿。

（5）2025年4月，标准起草工作组召开了第二次工作组会议。会上完善标注

任务实施要求，新增常用标注工具示例内容。

（6）2025年4月，标准起草工作组根据会议上讨论确定的修改意见，对标准

进行了进一步地完善及全文复核，形成了标准征求意见稿。

二、标准编制原则和确定主要内容的论据及解决的主要问题

（一）原则

上海人工智能行业协会

本文件编制遵循“统一性、适用性、一致性、规范性”的原则，注重标准的

可操作性。本文件的编写符合GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准

化文件的结构和起草规则》的编制要求。

标准内容充分考虑了人形机器人数据集的特点与相关方应用需求，制定了切

实可行、合理有效的人形机器人数据集数据标注要求。

（二）确定主要内容的论据

本