可编程控制器技术 课件 任务5.2 多工位步进轴取放料控制.pptx

任务5.2多工位步进轴取放料控制主讲人：XXX时间：20XX.XX

目

录CONTENTS01一、任务要求与分析04四、任务评价02二、知识准备05五、任务拓展03三、任务实施

一、任务要求与分析01

单站控制要求复位操作：按下复位按钮，各气缸及电动机轴回到原点位置，为设备运行做好准备。

点动操作：在触摸屏上可对气缸和电动机轴进行点动操作，实现手动控制功能，方便设备调试和维护。

速度设置：电动机轴停止后，可在触摸屏上手动设置运行速度，提高操作灵活性。自动模式控制要求复位与停止：自动模式下，按下复位按钮，各状态复位；按下停止按钮，各运行状态立即停止。

取放料流程：自动模式下，机械手按预设流程完成取料、放料操作，实现自动化搬运。

重复运行：完成一次流程后，系统可再次启动运行，提高生产效率。触摸屏界面设计要求布局合理：设计合理的触摸屏界面，按钮指示灯分区放置，文字标识清晰，方便操作。

无干涉设计：按钮和指示灯之间无干涉，确保操作的准确性。

手动自动切换：设计手动和自动两个界面，满足不同操作需求。任务要求

寄存器设置仓位管理在单工件控制基础上，新增手动/自动操作切换、系统速度实时监控、仓位设置等功能，优化控制逻辑。控制逻辑优化参数复位问题停止开关按下后，系统需考虑再次运行时的参数复位，确保设备能够正常运行。取工件操作时，若货架取完，需进行收尾操作，保证程序正常流转，避免因仓位问题导致的运行中断。提前规划好触摸屏上的寄存器设置，确保数据存储和通信的准确性，为程序运行提供支持。任务分析

二、知识准备02

01功能描述：将输入IN1的值乘以输入IN2的值，结果存储在输出OUT中，可扩展输入数目，实现多个值的乘积计算。

应用场景：用于计算行列位置等需要数值乘法的场合，为程序提供精确的数值运算支持。MUL乘法指令02功能描述：将输入IN1的值除以输入IN2的值，结果存储在输出OUT中，执行成功后使能输出ENO。

应用场景：用于计算速度、距离等需要数值除法的场合，确保数据处理的准确性。DIV除法指令03功能描述：将累加器2的值除以累加器1的值，保存除法运算的余数，状态位指示余数的正负。

应用场景：用于行列计算中的余数处理，实现精确的仓位定位和控制。MOD取余指令运算指令

三、任务实施03

020301硬件组态添加CPU1215DC/DC/DC控制器，确保硬件配置与现场一致，保障设备正常运行。变量定义在单工件立体仓库的基础上增加相关变量，完成变量定义，确保程序的易读性和可维护性。新建项目在博途中新建项目“多工位步进轴取放料控制”，为程序编写和调试提供平台。硬件设置

增加调用FC4数据综合处理模块，调整手动调用位置，优化程序结构。

增加手/自动切换状态指示，完善程序功能。

增加仓库取料计数满后停止状态，保障程序在满仓后能够正常停止。主程序OB1修改建立数据块存储触摸屏相关数值，提前设置起始值，确保系统能够正常运行。数据块DB2定义加入仓库轴速度设置链接，实现手动模式下速度的灵活调整。手动程序FC1修改建立临时变量，方便后续编程。

增加仓库计数操作，限制大于仓储容量的操作。

增加仓位号变为行列号的计算，实现多工件的精确控制。

修改分拣放料位置，适应硬件变化。

增加新的自动步骤，实现循环运行。自动程序FC2修改增加手/自动还原的区别，优化复位功能。复位程序FC3修改加入仓库轴速度和距离显示，将仓库轴使能移入FC4，方便后续数据添加。数据综合处理FC4程序设计

测试气缸和电动机轴的点动操作功能，确保手动控制的可靠性。手动操作测试01启动自动程序，观察机械手是否能够按照预设流程完成取放料操作，检查各动作的执行顺序和准确性。自动运行测试02在运行过程中按下停止按钮，检查系统是否能够立即停止运行；按下复位按钮后，检查设备是否能够正常复位。停止与复位测试03程序调试

四、任务评价04

I/O接线图绘制（5分）：接线图清晰准确，符合电气规范。

元件安装（5分）：元件安装牢固，布局合理。

硬件接线（10分）：接线正确无误，无短路、断路等现象。硬件安装与接线HMI中4个气动元件控制功能正常（各2分，共8分）：气动元件操作灵敏，功能实现准确。

HMI中7个气动位置传感器显示正常（各1分，共7分）：传感器状态显示准确，无误报现象。

HMI中仓库步进轴上、下行按键功能正常（各2分，共4分）：按键操作灵敏，步进轴动作准确。

HMI中复位、起动、停止键和手/自动切换功能正常（各2分，共8分）：按键功能实现准确，操作便捷。

HMI中复位、起动和停止指示功能正常（各2分，共6分）：指示灯显示状态正确，与系统状态一致。

能自动完成第1个工件的取料（4分）：取料动作准确，无误操作。

能自动完成第1个工件的放料（3分）：放料动作准确，无误操作。

能自动完成第2-5工件的取放料（各4