自动化概论-第2章自动控制系统.pptxVIP

自动化教研室第2章自动控制系统主讲：顾德英

自动化教研室2.1自动控制系统的组成2.2自动控制系统分类2.3计算机控制系统

自动控制系统(AutomaticControlSystem)：1由被控对象（简称为对象）和自动控制装置按一定方式联2结起来的、能自动地完成一定控制任务的总体。3基本特征：4控制系统中各个组成部件之间存在着控制和信息联系，5控制的目的是使被控对象的输出能自动地按预定的规律运6行，达到预期目标。7

自动控制系统基本组成方框图自动化教研室

过程控制系统实验装置由被控对象、执行机构、元件测量、控制器、放大元件等组成。

自动化教研室⑴被控对象被控对象(Plants)是控制系统所控制和操纵的对象，一般指所需控制的设备或生产过程。常见的控制对象有：锅炉加热炉反应釜压缩机旋转窑等生产设备

执行机构执行机构(Actuator)根据控制信号的大小和方向对被控对象进行直接操作，使其被控量按要求发生变化。常用执行机构气动调节阀电动调节阀电动机及液压马达变频器

测量元件测量元件(MeasurementElement)用来测量被控量（系统输出量）的实际值，并经过信号处理转换为与被控量有一定函数关系，且与控制输入信号具有同一种能量形式的信号。测量元件是一种典型的反馈部件。

温度传感器压力传感器

变送器

电流互感器电压传感器

1校正装置（CorrectingDevice）2也称为控制器(Controller)或补偿装置。3它根据误差信号并按照某种控制规律产生控制信号，通过执行机构对被控对象施加影响，使被控对象按照预定要求进行工作。目前控制器大多采用计算机。

可编程控制器（PLC）

数字化仪表

工业控制计算机（IPC）

放大元件1将控制器输出信号放大并进行能量形式变换，使其在2形式、幅值及功率上能满足执行机构要求。3给定环节4给定环节是根据工艺要求给出被控量的期望值来产生控制输入信号的装置5比较部件6比较部件用于对控制输入信号进行比较，得出偏差信号。7

简单的水箱液位控制自动化教研室

水箱液位自动控制系统自动化教研室

系统输入量也称给定值(SetValue)，它是指对系统输出量的预定要求（期望值）。其数值大小与生产工艺有关。01控制输入信号r也称给定信号，它是给定环节的输出信号，并直接作用于比较部件上的输入信号。其与反馈信号具有同一种能量形式的信号。02系统输出量也称被控量(ControlledVariable)，它是由控制系统加以控制的被控对象的运动参数或状态的物理量。03

反馈信号利用测量变送元件把系统输出量检测出来并经变换处理后的信号，送回到系统输入端的比较元件中去，则称该信号为反馈信号(FeedbackSignal)。若反馈信号与控制输入信号相减，则称为负反馈，反之，若相加，则称为正反馈。误差信号（误差）e误差信号(ErrorSignal)是控制输入信号与反馈信号之差扰动量扰动(Disturbances)是指那些对系统输出量不利的信号，它使被控量向偏离给定值方向变化。如果扰动产生在系统的内部，称为内部扰动；反之，当扰动产生在系统的外部时，则称之为外部扰动。

自动控制系统由于其结构性能和完成的控制任务不同，分类方法较多，可按控制系统的输入信号特征、控制方式、控制元件的特性分类。

恒值控制系统：恒值控制系统的给定值为常量，控制系统的任务是尽量排除各种扰动的影响，以一定精度维持系统被控量在期望的数值上。

国防上的火炮跟踪系统、雷达导引系统和天文望远镜的跟踪系统等都属于随动系统。随动控制系统：随动控制系统又称为伺服控制系统(Servo-contrlledSystem)或跟踪控制系统(Follow-upcontrolSystem)，这类控制系统的给定值不是一个常量，而是一个事先难于确定的随时间任意变化的量。要求系统的被控量能以一定的精度迅速平稳地跟踪给定值的变化。

程序控制系统：程序控制系统(ProgramedControlSystem)的给定值不是常量，但事先是可以确定的随时间有规律变化的量。要求系统的被控量能快速、准确地跟随给定值的变化。

开环控制系统：开环控制(Open-loopControl)是一种最简单的控制方式，它是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程，按这种方式组成的控制系统称为开环控制系统(Open-loopControlSystem)。闭环控制系统：闭环控制系统(Closed-loopControlSystem)又称反馈控制系统(FeedbackCon