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ROV收放系统起升止荡机构设计与优化研究

摘要

ROV

随着海洋资源开发和海底科研的不断深入，遥控水下机器人（）在海洋工程、

海洋科学研究等领域的应用越来越广泛。遥控水下机器人能够在深海环境下执行各种任

务，如海底勘探、管线维护、水下修复等，极大地拓展了人类对海洋的认知和利用。然

ROV

而，的布放和回收一直是一个具有挑战性的问题，传统的布放方法需要大量的人力

和时间，而且存在一定的安全风险。目前，国内对于作业级ROV收放系统的研究还处

于初期阶段，高海况条件下回收与布放作业的稳定性仍有待提升。

本文基于作业级ROV收放系统要求，提出一种起升止荡机构设计方案，用于安全

稳定地实现ROV的起升和下放过程，其机械结构主要由变幅门架和止荡器组成。门架

采用三铰点式结构，结构简单且稳定性较高；止荡器在满足一定重量限制条件下，集成

了横摇缓冲、纵摇缓冲、回转、压紧和锁紧功能，集成度较高。根据ROV起升止荡的

驱动控制需求，完成液压系统和控制系统的方案设计。

针对变幅液压缸与门架基座的铰点安装位置问题，对变幅门架建立静力学数学分析

模型，分析变幅过程中液压缸受力变化情况，采用ADAMS动力学仿真对该数学模型进

行验证，并编写程序代码形成人机交互界面。通过输入门架相关尺寸参数，在界面中可

以输出铰点优化后的安装位置，使得液压缸受力更小，且满足甲板空间限制。根据液压

缸受力优化结果，对液压缸缸径和液压泵功率等进行详细计算，明确了相关液压元件技

术参数。在ANSYS软件中对变幅门架整体结构进行有限元分析，验证门架机械结构的

强度和刚度是否满足要求。

止荡器与ROV对接锁定后，需要通过下方的压紧机构实现与ROV的刚性连接，防

止ROV与止荡器产生相对运动。基于安全可靠的压紧需求以及特定压紧行程限制，设

计出一种ROV收放系统的四连杆压紧机构，建立了该机构运动学和静力学数学分析模

型，计算了铰点运动轨迹和液压缸驱动力；以水平位移和油缸受力为约束条件，结合蒙

特卡罗算法，通过压紧机构数学模型对结构参数进行优化，使压紧行程误差最小。采用

ADAMS对优化后的机构运动轨迹和受力情况进行仿真分析，验证所建立数学优化模型

的准确性。

针对起升止荡机构液压系统设计方案，通过AMEsim搭建液压系统子回路仿真模

型，根据前文中的液压元件参数计算与力学分析对回路的动态响应性能进行仿真验证。

对变幅液压缸回路采用PID控制，可使液压缸活塞在任一位置锁紧，动作灵敏且鲁棒性

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

较好。在压紧回路液压仿真模型中，利用二维机械库可得到油缸位移及受力情况，进一

步验证四连杆压紧机构数学模型的正确性。此外，对回转液压回路进行建模仿真，分析

双向平衡阀、转动惯量和液压马达排量对回转启动性能的影响，为实际应用提供选型与

设计依据。

关键词：ROV收放系统；起升止荡机构；四连杆压紧机构；参数优化；液压仿真

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

Abstract

Withthecontinuousdeepeningofoceanresourcedevelopmentandunderwaterscientific

research,theapplicationofremote-controlledunderwaterrobots(ROVs)infieldssuchasocean

engineeringandmarinescienceresearchisbecomingincreasinglywidespread.Remote

controlledunderwaterrobotscanperformvarioustasksindeep-seaenvironments,suchas

seabedexploration,pipelinemaintenance,underwa