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波浪干扰下气垫船垫升姿态控制方法研究

摘要

全垫升气垫船行驶过程中，船体会受到海面海浪干扰的影响，这种影响能够改变

船底气室的流量和压力分布情况，进而影响船体垫升姿态，使船体自身产生大幅度的

震动。因此本文对波浪干扰下的全垫升气垫船六自由度运动模型以及波浪干扰下船体

垫升姿态的控制方法进行了研究。本文的主要工作内容如下：

1）针对传统全垫升气垫船六自由度模型无法准确反映波浪干扰对船体影响的问题，

建立波浪干扰下全垫升气垫船六自由度模型。首先，将模型仿真总框架分为三大部分：

气垫船垫升与行驶控制部分、气垫船各部分力与力矩模型、气垫船运动学与动力学模

型；其次，建立了气垫船各部分力与力矩模型和海浪模型，对波浪泵气效应，气室体

积变化率、围裙泄流量、围裙浮力与触水阻力模型进行了针对波浪干扰对船体影响的

修改和补充，使模型能够正确反映波浪干扰对船体运动状态的影响；最后，使用所建

立模型进行船体运动仿真，验证了模型的正确性。

2）针对牛顿迭代法难以稳定准确对垫升压力进行求解的问题，提出了一种全垫升

气垫船垫升压力解算方案。首先，结合牛顿迭代法的适用面及优缺点，对全垫升气垫

船垫升压力相关模型进行了部分线性化、平滑处理和寻找平衡点的处理；其次，使牛

顿迭代法的初始解动态跟踪上一仿真步长的实际解，使每一仿真步长的初始解接近实

际解；最后，对求解效果进行仿真验证，通过分析方程组初始解、实际解、残差曲线，

以及基于该算法的船体垫升姿态仿真曲线，验证了该垫升压力解算方法的可靠性和准

确性。

3）针对波浪干扰下全垫升气垫船垫升姿态难以控制的问题，提出了一种基于模型

分解的波浪干扰下船体垫升姿态控制方案。首先，将控制目标从控制船体垫升高度与

hhh

横倾角等效替换为控制船体左右两侧高度l、r的值；其次，根据期望垫升高度与、l

h的值，经由控制器得出船体所需的垫升压力；再次，使用改进蜂群算法对环境波浪

r

参数进行解算，并与模型结合，进而逆向求解出垫升风机的转速输入，作为系统的控

制输入。此过程确保了该垫升风机转速输入下船体的实际垫升压力与所需垫升压力的

一致性，从而有效实现了对垫升姿态的控制；最后，进行了仿真实验，通过对船体垫

升压力、垫升高度与横倾角曲线的分析，验证了所提出控制方案的有效性。

关键词：全垫升气垫船；波浪作用；垫升姿态控制；牛顿迭代法；改进蜂群算法

波浪干扰下气垫船垫升姿态控制方法研究

Abstract

Intheprocessofrunning,thehovercraftwillbeaffectedbythedisturbanceofseawaves,

whichcanchangetheflowandpressuredistributionofthebottomairchamberoftheship,and

thenaffecttheliftingattitudeofthehullandcauselargevibrationofthehullitself.Therefore,

thesixdegreesoffreedommotionmodelofhovercraftunderwavedisturbanceandthecontrol

methodofhullliftattitudeunderwavedisturbancearestudiedinthispaper.Themaincontents

ofthispaperareasfollows:

1)Aimingattheproblemthatthetraditionalsix-degree-of-freedommodelofall-cushioned

hovercraftcannotaccuratelyreflecttheinfluenceofwave