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海流干扰下AUV三维编队合围控制算法研究

摘要

AUV作为现代海洋勘探和研究的重要工具，已经成为海洋工程、军事领域不可或

缺的一部分。AUV的轨迹跟踪与协同控制备受研究人员的关注，AUV编队合围控制更

能满足实际复杂任务，将装备落后传感器的AUV合围进入装备先进智能传感器的AUV

编队跨过的凸包，从而让多AUV系统有更好的鲁棒性。本文以欠驱动AUV为对象，

考虑未知不确定性、海流干扰、饱和受限等条件，研究了AUV三维轨迹跟踪、多AUV

三维编队控制、多AUV三维编队合围控制问题。论文的主要研究内容如下：

首先，建立了欠驱动AUV的六自由度运动学与动力学模型，针对三维水下环境运

动需求，简化模型得到海流干扰下五自由度三维运动模型，选取模型进行三维静水仿真，

为之后章节的仿真研究奠定了理论基础。

其次，考虑内部扰动与海流扰动下欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制问题研究，第一

部分基于障碍李雅普诺夫反步法设计AUV三维轨迹跟踪控制器，使得AUV能够跟踪

期望轨迹，考虑控制器输出随扰动震荡，第二部分基于自抗扰反步法改进了AUV三维

轨迹跟踪控制器，对五个自由度方向分别提出跟踪微分器与线性扩张状态观测器，仿真

跟踪误差收敛在约束范围内，对比验证了自抗扰反步法轨迹跟踪控制器的有效性和抗干

扰性。

然后，考虑复合干扰与饱和受限下欠驱动AUV三维编队控制问题研究，根据虚拟

领航-跟随法确定编队控制目标。针对线性状态观测器不能估计AUV编队受到的部分非

线性扰动，提出了部分线性化的扩张状态观测器，针对执行器饱和受限设计了执行器饱

和补偿函数，结合动态面法设计了三维编队控制器，仿真实验验证了控制器的抗干扰与

抗饱和性能。

最后，考虑输入饱和受限、海流扰动、合围层相对速度未知的欠驱动多AUV系统

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的三维编队合围控制问题，结合分层控制与虚拟领航编队合围策略确定控制目标，引

入自适应动态滤波器改进饱和补偿函数，设计跟踪微分器平滑虚拟控制律导数，设计扩

张状态观测器估计未知扰动量，结合反步法与图论设计编队控制律与分布式合围控制律。

通过仿真验证了跟随者AUV成功合围进入编队层AUV跨过的凸包，对比实验验证了

本章设计算法的有效性和优势。

关键词：自主水下航行器；轨迹跟踪；编队合围控制；饱和受限；自抗扰反步控制

海流干扰下AUV三维编队合围控制算法研究

Abstract

Asanimportanttoolformodernoceanexplorationandresearch,AUVshavebecomean

indispensablepartofoceanengineeringandmilitaryfields.trajectorytrackingand

cooperativecontrolofAUVshaveattractedalotofattentionfromresearchers,andtheAUV

formationensemblecontrolismorecapableofmeetingtheactualcomplextaskofensembling

AUVsequippedwithoutdatedsensorsintotheconvexpacketsspannedbyAUVformations

equippedwithadvancedandintelligentsensors,sothatthemulti-AUVsystemwithbetter

robustness.Inthispaper,westudytheAUV3Dtrajectorytracking,multi-AUV3Dformation

control,andmulti-AUV3Dformationensemblecontrolproblemsbytakingund