全向移动类挖掘机型从臂符合直觉的遥操作运动映射：原理、挑战与创新应用.docx

全向移动类挖掘机型从臂符合直觉的遥操作运动映射：原理、挑战与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今复杂多变的工程作业环境中，全向移动类挖掘机型凭借其卓越的机动性和灵活的操作性能，在诸多特殊场景下展现出不可或缺的价值。从城市基础设施建设中的狭窄巷道挖掘，到矿山开采中复杂地形的物料搬运，再到应急救援现场的废墟清理，全向移动类挖掘机能够突破传统设备的局限，实现高效作业。然而，这类挖掘机的操作复杂性也对操作人员提出了极高的要求。传统的操作方式往往需要操作人员具备丰富的经验和专业技能，且在面对复杂工况时，操作难度和风险显著增加。

遥操作技术的出现为解决这一难题提供了有效途径。通过遥操作，操作