无人变电站智能机器人的视觉导航研究.pdfVIP

第10期电子学报V01．39No．10

2011年1O月ACrAELECTR0NICASINICAOct．20I1

无人变电站智能机器人的视觉导航研究

左敏，一，曾广平，涂序彦

(1．北京工商大学计算机与信息工程学院，北京100048；2．北京科技大学计算机与通信工程学院，北京100083)

摘要：为了在无人变电站利用轮式机器人实现仪表、装置、设备的巡视、检测，本文提出一种基于“引导线”识

别的视觉导航方法．轮式机器人利用摄像机采集路面环境信息，通过视频识别引导线，根据引导线的实际位置与预定

位置的偏差，利用智能PID控制方法，控制机器人左、右轮的运动速度，从而控制机器人行进的方向．变电站实际应用

效果表明：该导航方法简单可靠，完全能满足变电站巡检机器人导航的要求．

关键词：视觉导航；引导线识别；PID控制；变电站巡检机器人，

中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：0372．2112(2011)10—2464—05

ResearchonVisualNavigationofUntendedSubstationPatrolRobot

ZUOMin1,2ZENGGuang．pi，TUXu．yJ

,

(1．SchoolofComputerandInformationEngineering，BeijingTechnologyandB~inessUniversity，Beijing100048，China；

2．SchoolofComputerandCommunicationEngineering，UniversityofScienceandTechnologyBejii,~，Beijing100083，China)

Abstract：TinspaperpresentsavisualnavigationmethodbasedOI1guidelinevisualrecognitionforwheeledrobottoinspect

equipmentandinstrumentinunattendedsubstation．WheeledrobotcoHectshteroadinformationviacameranadrecognizeshte

guideline．AccordinghtedeviationofhteguidelineSactuallocationnadintendedlocationusehtePIDcontroltechnologycontrols

theleftnadfightwheelSspeedtocontrolhterobotmovingdirection．Thepracticalapplicationinsubstationshowsthathtenaviga—

tionmehtodissimpleandrefiable，fitUyableotmeethtenavigationrequirementsofsubstationpatrolrobot．

Keywords：visualnavigation；guidelinerecognition；PIDcontrol；substationpatrolrobot

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1引言

可能无限增加以使监控区域无盲区；当有新增监控区域

智能电网是未来电网发展的方向，即在发电、输电、时需对原有系统进行扩容改造．因此，采用机器人对无

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