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流体驱动的自适应软体机械手仿生设计与视觉检测研究

摘要

机器人领域从工业性刚性机器人逐渐转变为以高柔性和人机交互性为主的软体机

器人方向发展。如今机器人不仅在传统工业中有着不可代替的应用，也在逐步向海洋探

测以及水下采样等方面发展。从传统的刚性机器人到现在的以柔性材料制造而成，具有

良好的适应性以及安全性，还有较高灵活性的软体机器人方向发展。软体机器人由于其

固有的柔顺性和高自由度，在驱动工作过程中能够连续变形，在海洋生物采样和水下文

物无损打捞等合规要求较高的作业场景中，软体机器人比传统的刚性机器人具显著优势。

此外由于其材料的特殊性，对工作与抓取环境的包容性也越强，比传统的刚性的机器人

更能够应对多变又严格的工作环境。

针对流体驱动的软体机械手的仿生设计以及工作抓取的关键问题与技术挑战，本文

提出模块化可用于水下和水下空气环境下，即可以用气压驱动也可用液压驱动的软体机

械手。首先，对于对于软体机械手的柔性交互以及结构设计问题，本文基于仿生学与

TRIZ理论相结合的BioTRIZ的方法，根据七鳃鳗的外形以及捕食结构设计提出一种基

于封闭式抓取机构，并基于仿生水下吞咽设计方法研究。此结构具有经济、灵活、自适

应的优点通过负压力和正压力来把握。由于其侧面接口和底部接口的设计，实现模块化

和自适应抓取能力。又运用仿生学的理论，根据人手的形态，设计出抓取所用的仿生手

指。基于模块化设计理念以及仿生的设计思路，考虑到其运用的实际工作环境以及操作

方式，确定软体机械手的性能指标，并实现各驱动模块的可拆卸抓取以及彼此之间的独

立驱动结构。

其次，基于非对称迟滞模型和分段常曲率模型对机械手运动学进行分析，并基于超

弹性体力学模型对软体手指驱动数学模型进行建立。分析驱动模块的压力与腔道伸长量

及弯曲角度，采用不对称迟滞模型建立压力与腔的伸长量及弯曲角度的数学模型。在此

基础上，基于分段常曲率模型建立连续变形体的运动学模型。对于自适应软体机器人驱

动器进行力学分析，建立压力与弯曲角度的关系模型，并进行验证。

最后，基于双目测距系统以及水下识别系统下的软体机械手，在实现抓取过程，尤

其是水下工作环境下的实验中，对目标物进行水下目标物检测识别，用算法计算并识别

出水下目标物的距离以及目标物的形状。设计制造出一个防水的双目相机进行水下棋盘

标定，得出左右相机的参数，运用到测距程序中进行水下目标物的测距。而水下识别系

统则是基于YOLOv5目标识别算法，对于水下目标物的数据信建立训练以及验证。在

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哈尔滨工程大学硕士学位论文

实际实验过程中，先对软体机械手的整体系统进行搭建，对于驱动系统进行控制配合，

对于水下双目测距系统以及水下识别系统进行运行，对于环境外进行实验抓取过程进行

记录，完成水上水下的软体机械手的模块化抓取实验与分析。

关键词：软体机械手；流体驱动；运动学；视觉检测；自适应抓取

II

流体驱动的自适应软体机械手仿生设计与视觉检测研究

Abstract

Thefieldofroboticshasgraduallychangedfromindustrialrigidrobotstosoftrobotswith

highflexibilityandhuman-machineinteraction.Nowadays,robotsnotonlyhaveirreplaceable

applicationsintraditionalindustries,butalsograduallydevelopintooceanexplorationand

underwatersampling.Fromthetraditionalrigidrobottothecurrentflexiblematerial

manufacturing,withgoodadapt