机器人感知与认知：场景理解与语义分割_（11）.语义地图构建方法.docxVIP

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语义地图构建方法

1.语义地图的定义与重要性

在机器人导航和环境理解中，语义地图是一种将物理空间的几何信息与场景中的语义信息相结合的地图表示形式。与传统的仅包含几何信息的地图不同，语义地图通过标注环境中的各个对象和区域，提供更丰富的上下文信息，使机器人能够更好地理解其所在环境，从而实现更智能的决策和导航。语义地图在机器人感知与认知中扮演着关键角色，它不仅能够帮助机器人识别和分类环境中的物体，还能支持高级任务的执行，如目标搜索、路径规划和人机交互。

2.语义地图构建的基本流程

构建语义地图的基本流程可以分为以下几个步骤：

数据采集：使用传感器（如激光雷