智能控制器检修—智能控制器检修（热工装置）.pptx

智能控制器检修;（一）控制器原理

（二）PID控制器的基本控制作用

（三）PID控制器的控制规律

（四）PID控制器的工作方式与无扰切换

（1）控制器工作方式

（2）无扰切换

（3）跟踪; 控制器的动态特性也称为控制器的控制规律，是控制器的输入信号[一般为被控量与给定值的偏差信号]与输出信号[一般代表了执行机构的位移]之间的动态关系。

扰动作用使被调量偏离给定值，从而产生偏差e；控制器接受偏差信号后，按PID运算规律输出控制信号u，作用于被控对象，以消除扰动f对被控变量y的影响，从而使被控量回到给定值。

;;;;;;;;;;;;;;;智能控制器检修;为实现计算机直接数字控制，智能控制器采用数字化的PID控制算法，而PID控制的数字化是对各个被控变量的处理在时间上是离散进行的。

采样原理：

;在数字计算机中的计算和处理，不论是积分还是微分，只能用数值计算去逼近。因此可用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID算式离散化为差分方程：

式中，T—采样周期；k—采样序号；

e(k-1)、e(k)—第k-1次和第k次采样所获得的偏差信号。;1．位置式算法

2．增量式算法

3．速度式算法

4．数字PID算法的改进

;将式（3-3）代入PID模拟表达式（3-1）中得到离散PID表达式（3-4）：

式（3-4）是理想的数字PID控制算式，由于根据该式计算得出的控制输出，与执行机构的开度一一对应，因此也称其为位置式的PID算法。该算法的输出与实际控制阀的阀位相对应，便于计算机运算的实现，但计算繁琐、占用的计算机内存很大。

;增量式算法计算的不是输出量的绝对数值，而是这次采样输出值与上次采样输出值之差，即本次输出相对于上次输出的增量。

以式（3-4）为基础向前递推一个采期周期，可以得到

将式（3-4）与式（3-5）相减，可以得出增量式算法表达式

;由于式（3-6）中的△u(k)对应于第k时刻阀位的增量，故称此式为增量式PID算法。则第k时刻的实际控制量可写为

优点：

（1）增量式算法不需要做累加，增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算误差或计算精度对控制量的计算影响较小。

（2）增量式???法得出的是控制量的增量

（3）采用增量式算法，易于实现手/自动的无扰动切换。;（1）积分项改进：

积分分离法：在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于预定的门限值ε时才进行积分累积。

变速积分法：根据系统偏差大小改变积分速度。

积分限幅法：当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项的计算，这时积分项的输出取上一时刻的积分值。

消除积分不灵敏区：;（2）微分项改进：

微分先行：把对偏差的微分改为对被控量的微分，这样，在给定值变化时，不会产生输出的大幅度变化。

输入滤波：在计算微分项时，不是直接应用当前时刻的偏差e(k)，而是采用滤波值，即用过去和当前四个采样时刻的误差的平均值，再通过加权求和形式近似构成微分项。

不完全微分型PID控制算法：在PID控制器输出端串入一阶惯性环节（用实际微分取代理想微分）。;智能控制器检修; 智能控制器的各种功能都通过软件实现，基本控制流程如图3-8所示。;1．自整定功能AT

2．人机对话程序：向操作人员提供有用的信息，操作人员通过键盘向计算机输入信息，以控制程序的运行，或是设置、修改、调试系统有关参数。

3．控制器手动/自动控制切换：

4．输入信号的预处理：算术平均、加权平均、一阶滤波等。

5．其他问题的处理;智能控制器的PID自整定过程：在开启自整定功能前，先将仪表的设定值设置在要控制的数值上，因为系统在不同设定值下整定的参数值不完全相同。当用户启动仪表的自整定功能后，控制器自动转换成位式调节状态，即当测量值小于给定值时控制器输出为满量程，反之为零，强制使系统产生振荡。在振荡过程中控制器自动检测系统从超调恢复到稳态（测量值与给定值一致）的过渡特性，提取被控对象的特征参数，如振荡的周期、幅度及波形。当系统振荡一个半周期后，控制器分析计算出最佳PID整定参数。整定完成后再转换成PID自动调节状态。不同的系统由于惯性不同，自整定时间有所不同，从几分钟到几小时不等。;智能控制器检修; 智能控制器的硬件电路由主机电路、过程输入/输出通道、人机接口电路以及通信接口电路等部分组成，其结构原理图如图3-1所示。;;1．主机电路：由CPU、存储器（ROM、EPROM、RAM）、定时/计数器及I/O接口等组成，是智能控制器的核心，用于实现仪表数据运算处理、各组成部分之间的管理。

2．过程输入/输出通道：

3．人/机联系部件：用于实现控制器与使用人员之间的各种信息的交流。

4．通信接口电路：用于智能控制器与其他控制设备之间的数据通信。;（1）过程输入通道

模拟量输入通