机器人感知与认知：环境感知与建模_（5）.激光雷达与环境建模.docxVIP

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激光雷达与环境建模

激光雷达的基本原理

激光雷达（LightDetectionAndRanging，简称LiDAR）是一种基于激光技术的遥感系统，通过向目标发射激光脉冲并测量反射脉冲返回的时间差来确定目标的距离。激光雷达在机器人环境感知中扮演着重要角色，因为它能够提供高精度的距离信息，帮助机器人构建环境的三维模型。激光雷达的工作原理主要包括以下几个步骤：

激光发射：激光雷达系统通过激光发射器向目标发射激光脉冲。

激光反射：目标表面反射激光脉冲，部分能量返回到激光雷达接收器。

时间测量：激光雷达接收器测量反射脉冲返回的时间，通过时间差计算目标的距离。