机器人感知与认知：环境感知与建模_（4）.视觉感知与图像处理.docxVIP

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视觉感知与图像处理

视觉感知是机器人感知环境的重要手段之一，通过摄像头等视觉传感器获取的图像信息可以用于环境建模、目标识别、导航等多种任务。本节将详细介绍视觉感知的基本原理和技术，包括图像获取、图像预处理、特征提取、目标检测与识别等环节，并结合具体例子说明如何在机器人系统中应用这些技术。

图像获取

图像获取是视觉感知的第一步，通过摄像头或其他视觉传感器获取环境的图像数据。常见的摄像头类型有单目摄像头、双目摄像头和深度摄像头。每种摄像头都有其特点和应用场景。

单目摄像头

单目摄像头是最常见的摄像头类型，可以获取二维图像数据。单目摄像头的图像数据可以用于多种

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