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六足仿蜘蛛机器人结构设计与仿真研究

目录

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

六足仿蜘蛛机器人总体方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1仿生对象选择与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2机器人运动模式分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3整体结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.4关键技术选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

六足仿蜘蛛机器人机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1腿部结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1.1腿部关节设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1.2腿部材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1.3腿部运动范围分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2身体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2.1身体框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2.2身体材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.3身体内部空间布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.3转向结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.3.1转向方式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.3.2转向机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3.3转向性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

六足仿蜘蛛机器人控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.1控制系统总体方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.2传感器选择与布置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.3执行机构选择与驱动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.4控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.4.1步态规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.4.2运动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.4.3自适应控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

六足仿蜘蛛机器人仿真研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.1仿真平台选择与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.2机械结构仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.2.1腿部运动仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.2.2身体运动仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

5.2.3转向运动仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.3控制系统仿真．．．．．．