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双臂水下作业机器人运动控制方法研究

摘要

随着陆地资源不断的开采与消耗，如今世界各国均将注意力放在了拥有丰富资源的

海洋上。随着水下机器人领域的不断的发展，如今其可以实现代替人类进行高危水下作

业，双臂水下作业机器人系统(Underwatervehicledual-armmanipulatorsystem,UVDMS)

作为目前水下机器人领域的研究重点，被广泛应用于水下作业，海洋科学考察，搜救打

捞等众多领域中。本文针对UVDMS运动到指定位置并进行双臂协同作业进行研究，其

具有以下难点：1由于UVDMS是非线性，高耦合度，冗余系统所以很难获得精准的数

学模型；2由于水下机器人搭载了双机械臂进行协同作业，那么如果规划不当则会发生

双臂碰撞的现象；3水下不同于陆地，UVDMS向目标点方向运动时会收到水动力干扰，

从而影响UVDMS路径跟踪效率。文本针对上述问题，围绕UVDMS建模，水动力学分

析，规划算法以及路径跟踪控制这些方面进行相应的研究，全篇工作如下所示：

首先推导得出UVDMS数学模型为后文奠定坚实的数学基础。考虑到双臂协同作业

的目的，对双臂采用蒙特卡洛法获得UVDMS双臂工作空间，并针对双臂空间中存在共

同区域会导致碰撞的可能引出后文双臂无碰撞路径规划的设计。精准作业能力也离不开

合理的硬件设计，针对文中所提出的四自由度机械臂进行相应的硬件设计并通过测试验

证其有效性。此外考虑到双臂的运动会对本体造成耦合影响，通过在UVDMS加入姿态

控制模块用以消除影响。

其次搭建出UVDMS的外观模型并进行流体力学仿真分析，通过获取在不同工况下

UVDMS所受到的水动力影响进而对其水动力特性进行定性定量分析，并为后文的双臂

无碰撞规划以及三维路径跟踪控制器的设计进行指导。

再次对UVDMS的规划技术进行研究。在双臂规划方面考虑到协同作业会产生碰撞

的可能，因此需要对双臂进行合理的规划以实现无碰撞协同作业的能力，在UVDMS路

径规划方面考虑到水下复杂地形因素的存在，需要对UVDMS规划出一条平滑，高效的

避障路径。本文针对这两方面提出了相应的规划策略，并通过仿真验证其有效性。

最后考虑到水动力干扰的存在，导致UVDMS会偏离期望路径运动。为实现精准三

维路径跟踪能力，提出了AILOS的制导方法。并分别设计了角度跟踪控制器以及速度

跟踪控制器，通过仿真对其有效性进行了验证。

关键词：双臂水下作业机器人；水动力学；路径规划算法；路径跟踪控制

哈尔滨工程大学硕士学位论文

ABSTRACT

Withthecontinuousexploitationandconsumptionoflandresources,countriesaroundthe

worldarenowpayingattentiontotheocean,whichhasabundantresources.Withthecontinuous

developmentofunderwaterrobots,theycannowreplacehumansforhigh-riskunderwater

operations.TheUnderwaterVehicleDualArmManipulatorSystem(UVDMS),asacurrent

researchfocusinthefieldofunderwaterrobots,iswidelyusedinmanyfieldssuchas

underwateroperations,marinescientificexploration,searchandrescue,etc.Thisarticlefocuses

ontheresearchofUVDMSmovingtoadesignatedpositionandperformingdualarm

collaborativeoperations,