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水下ROV扭矩工具方案研究及对接特性分析

摘要

随着浅水区域的油气资源开发技术的成熟，我国水下油气资源的开采已从浅水到深

水甚至超深水进发，水下油气生产系统也逐渐朝更深的水域发展，但总体技术仍落后于

欧美等发达国家，尤其很多水下装备与技术还需要依赖于国外进口。水下ROV扭矩工

具是重要的水下作业装备之一，其作用在于对水下各设备的阀门进行扭转启闭与调整，

可以执行水下生产系统各设备的装配、试验、维修等工作。本文根据水下油气开采的需

求，对深水扭转作业的技术要求充分调研，开展对水下ROV扭矩工具的设计与研究。

通过分析水下ROV扭矩工具的作业环境与操作要求，确定扭矩工具系统的基本工

作原理、功能和性能需求。参考四个等级的水下阀门旋转对接接口标准，对扭矩工具的

传动系统结构进行了结构设计与改进，包括末端执行器自适应接口设计、减速器设计和

换挡离合结构改进。

通过对扭矩工具与旋转对接接口对接过程的分析，得出影响扭矩工具对接容差性的

因素，以此设计出末端执行器最佳外形尺寸，最终计算出扭矩工具的最大对接容差。通

过ADAMS仿真软件对扭矩工具的运动学分析与建模仿真，分析影响扭矩工具对接碰撞

的因素，最终对扭矩工具对接过程提出合理操作指南。

根据扭矩工具的扭矩传感性能需求，通过各类传感器性能对比分析和ADAMS动力

学分析设计了一个适用于水下ROV扭矩工具的扭矩传感方案。然后建立扭矩传感器应

变轴力学模型，分析应变轴应变与扭矩和尺寸的关系，对应变片、应变轴、测量电路进

行综合分析，得出传感器基本原理。设计传感器结构并进行校核，再通过仿真验证结构

强度和理论的正确性。最终完成扭矩工具的扭矩传感器研制，实现了扭矩工具定扭矩输

出，扭矩实时反馈和超过扭矩报警功能。

通过搭建水下ROV扭矩工具试验平台，设计一套科学完整的测试试验方案，对扭

矩工具扭矩传感器性能进行了标定测试，验证了设计的扭矩传感器符合性能要求；对扭

矩工具电控系统进行调试，验证了电控系统响应情况达到预期要求；对扭矩工具进行功

能测试，通过对真实水下阀门旋转对接接口的操作，验证了扭矩工具功能的完整性与可

行性；对扭矩工具进行了承压和密封性能测试，验证了扭矩工具在水下1500m的承压与

密封性能；对扭矩工具进行了功能及性能综合测试，验证扭矩工具在水下的作业能力。

关键字：扭矩工具传动系统；对接碰撞；对接容差性；扭矩传感器；测试试验方案

水下ROV扭矩工具方案研究及对接特性分析

Abstract

Withthematurityofoilandgasresourcesdevelopmenttechnologyinshallowwater

areas,theexploitationofunderwateroilandgasresourcesinChinahasadvancedfrom

shallowwatertodeepwaterorevenultra-deepwater,andthesub-seaoilandgasproduction

systemhasgraduallydevelopedtowardsdeeperwaters.However,thelevelofdeep-wateroil

andgasexploitationinChinastilllagsbehinddevelopedcountriessuchasEuropeandthe

UnitedStates,especiallymanysub-seaoperationequipmentandtechnologiesstillneedtorely

onforeignimports,andtheyareinastateofjamsforalongtime.TheROVtorquetoolfor

underwatervalveisoneoftheimportantsub-seaoperationequipment,whichisusedtotwist

andcloseandadjustthevalvesofvarioussu