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功能导向的农用机器人智能导航路径优化算法改进
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2.1农业机器人导航技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.2农用机器人路径优化研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2.3现有算法的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1农业机器人智能导航原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1.1导航信息获取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1.2机器人定位与建图技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2路径规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2.1传统路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2.2智能路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.3功能导向的导航策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
基于功能需求的农用机器人导航路径优化模型．．．．．．．．．．．．．．．28
3.1农用机器人作业环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2功能导向的导航目标函数构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.2.1作业效率优化目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.2.2能耗降低目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.2.3环境适应性目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2.4农业作业约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.3基于改进模型的路径优化问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
改进的智能导航路径优化算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.1算法总体框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.2改进的自适应搜索策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.2.1动态权重调整机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.2.2多目标协同优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.3基于学习机制的路由决策优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.3.1经验学习与路径记忆．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.3.2基于强化学习的导航策略调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.4算法性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
4.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
实验仿真与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.1实验平台搭建．．．．
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