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单目视觉同时定位与地图构建技术：原理、算法与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术和人工智能领域取得了显著的进步，其中同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为实现机器人自主导航和环境感知的关键技术，受到了广泛的关注和研究。SLAM技术旨在解决机器人在未知环境中实时定位自身位置并构建环境地图的问题，使得机器人能够在没有先验地图的情况下自主探索和执行任务。

在众多SLAM技术中，视觉SLAM因其具有硬件成本低、信息丰富、能够提供直观的视觉和语义信息等优势，成为了研究的热点方