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基于型翼/喷水推进器的穿浪双体船鲁棒控制技术研究

摘要

穿浪双体船作为高性能船舶，凭借其优秀的耐波性与乘客舒适体验，在现代军事、

渔业和商用等领域战略发展规划中占据重要地位。但是在高速航行时，甲板上浪导致

的埋艏现象与艏加速度异常等现象均对船舶航行耐波性、适航性造成恶劣影响。本文

针对穿浪双体船在海浪干扰下的纵向运动问题开展了控制技术研究工作，改善了穿浪

双体船高速航行时的运动表现。

首先，分解穿浪双体船在海面上的复杂受力，根据刚体定理建立穿浪双体船纵向

运动方程，分析基于P-M谱时不同海况下的随机海浪谱密度变化。采用微元法得到了

船体受到的的纵向运动干扰力与干扰力矩表达式。使用Maxsurf水动力仿真软件求解得

到不同航速下的垂荡与纵摇运动的水动力系数，并通过船舶运动幅值响应算子确定了

具体模型参数。在完成上述研究基础上得到不同有义波高下的穿浪双体船裸船体运动

响应。

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其次，对穿浪双体船附体装置进行模型分析，从型翼攻角构成入手，确定了基

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于纵摇运动相关量的型翼水平襟翼摆角控制策略。分析了喷水推进器推力影响因素，

通过限制不同航速与进航速比，得到了转速和额定功率与喷口速度的变量关系，并通

过对矢量喷口在不同俯仰角度下的推力分解得到喷水推进器纵向运动控制模型。并根

据裸船体运动模型与带执行装置的闭环运动模型完成PID控制策略下的系统仿真。

PIDH

最后，针对控制算法存在的局限性，以∞控制理论为基础建立穿浪双体船

H

纵向运动状态反馈∞控制器，对不同海况下的船体纵向运动表现进行耐波性改进，

通过对船舶运动减摇率的分析，验证了所设计控制器的控制性能。为进一步提高系统

-H

控制精度，设计次优状态反馈∞控制器，使船体纵向运动稳定性得到优化。在滑

模控制理论上建立基于滑模变结构控制器的穿浪双体船纵向运动姿态控制系统，不同

遭遇角度下的减纵向运动控制效果表明船舶姿态控制系统对航行稳定性的优化效果，

并通过基于等速趋近率与指数趋近律的滑模变结构控制器性能对比，为控制器设计提

供了更优的选择。

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关键词：穿浪双体船；型翼；喷水推进器；状态反馈∞算法；滑模变结构控制

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基于型翼/喷水推进器的穿浪双体船鲁棒控制技术研究

Abstract

Asahigh-performanceship,wavepiercingcatamaran,withitsexcellentseakeeping

performanceandpassengercomfortexperience,playsanimportantroleinthestrategic

developmentplanningofmodernmilitary,fisheryandcommercialfields.However,during

high-speednavigation,thephenomenonofbowembedmentandabnormalbowacceleration

causedbywavesonthedeckhaveanegativeimpactontheshipsseakeepingandseaworthiness.

Inthispaper,thelongitudinalmotionofwavepiercingcatamaranundertheinterferenceofsea

wavesisstudied,andthemotio