基于Sigma-Delta...制器的振动陀螺控制系统研究.pdfVIP

哈尔滨工程大学硕士学位论文

摘要

半球谐振陀螺（HemisphericalResonatorGyro，HRG）是基于哥氏效应工作的一种

新型惯性振动陀螺仪，由于该器件具备功耗低、噪声小、精度高、稳定性强等优秀特性，

所以半球谐振陀螺仪非常适宜于航天探测、深海导航等长时间任务场景应用，因此对于

半球谐振陀螺应用技术的深入研究对我国惯性导航领域发展拥有十分深远的意义。

本文将以半球谐振陀螺仪作为振动类型陀螺的代表开展相关研究工作，针对半球谐

振陀螺控制系统中的模拟数模转换器存有耦合现象、量化噪声、板级占用面积大、使用

成本高等问题，提出了一种利用Sigma-Delta数字调制器技术替代模拟数模转换器

（DigitaltoAnalogConverter，DAC）的应用方法并对半球谐振陀螺仪实现稳定控制。

然后对调制器的动静态性能参数展开阐述，介绍了过采样及噪声整形技术，并对数字调

制器的拓展结构及功能应用进行了分析。

其次，介绍了半球谐振陀螺的内部结构、工作原理以及工作模式，分析了其内部的

物理参数和振动特性，通过半球谐振陀螺的非理想二阶微分运动方程推导出对应的振动

陀螺椭圆参数方程，详细阐明了各振动陀螺椭圆参数的运算过程和实际意义。

再次，针对数字调制器的设计结构和性能指标，确定了合适的整型阶数及量化位数

的单环积分分布式反馈形式作为调制器的设计结构，并由Delta-SigmaToolbox所产生的

结构参数、噪声传递函数以及零极点分布观察其结构的稳定性，然后将Sigma-Delta调

制器结构代入至半球谐振陀螺Simulink仿真平台中的驱动模块里，使振动陀螺在静态以

及动态条件下进行系统级仿真，结果表明各椭圆控制参数均在预定值附近稳定输出。

然后，将所设计的Sigma-Delta数字调制器结构用Verilog语言在ISE软件中进行模

块代码编写，并与Modelsim软件进行联合仿真得到与Simulink仿真结果等效的模拟电

平输出，接着屏蔽模拟数模转换器模块的驱动程序，再将编写好的Sigma-DeltaDAC功

能代码嵌入至FPGA控制程序中进行功能验证并观察其信号输出及对应关系。

最后对陀螺的控制电路进行实验测试，相较于模拟数模转换器输出的椭圆参数数据

标准差的测试结果表明：静态条件下主波振幅误差降低了73.2%，正交波振幅误差降低

了50.7%，相位差误差降低了75.8%；动态条件下主波振幅误差降低了90.9%，正交波

振幅误差降低了94.7%，相位差误差降低了26.3%。实验结果表明引入Sigma-Delta调

制技术能够对各椭圆参数稳定控制从而使陀螺正常工作，提升了电路板级集成度，减少

了器件使用成本，同时Sigma-DeltaDAC的过采样及噪声整形技术对控制电路中的耦合

及量化噪声有显著的抑制作用，提升了振动陀螺的输出精度，最后对Sigma-DeltaDAC

输出控制信号在实际测试中存在的问题总结分析，为未来的研究工作指出了发展方向。

关键词：半球谐振陀螺；椭圆参数；Sigma-DeltaDAC；FPGA

基于Sigma-Delta调制器的振动陀螺控制系统研究

ABSTRACT

HemisphericalResonatorGyro(HRG)isanewtypeofinertialvibrationgyroscope

basedontheCorioliseffect.Duetoitsexcellentcharacteristicssuchaslowpower

consumption,lownoise,highaccuracy,andstrongstability,theHRGisverysuitablefor

long-termmissionscenariossuchasaerospaceexplorationanddeep-seanavigation,Therefore,

in-depthresearchon