寻的导弹末端导引律及导引与控制一体化研究.pdfVIP

摘要

导引系统与控制系统是导弹的核心部分，是实现导弹精确打击的关键。随着

攻击目标运动性能的提高，传统的制导控制设计方法已经不能满足制导性能，需

要考虑新的导引与控制方法以提高导弹的整体性能。

本文以末制导段寻的导弹打击机动目标为研究背景，基于滑模变结构理论，

研究了针对大气层中高速机动目标的导引律，同时结合自适应反演设计思想研究

了将导引与控制合二为一的一体化设计方法。具体研究内容如下：

1.建立了弹目相对运动模型和导引与控制一体化方程。基于导弹空间运动方

程组推导了导弹的控制系统模型，分析弹目相对运动关系求得了制导模型。由此

将控制系统模型与制导模型综合到一起建立了导弹三通道独立的导引与控制一体

化模型，把各通道间的耦合项看成未知有界量。

2.基于推导的制导表达式，将导弹自动驾驶仪的动态特性以二阶动态环节加

入到制导模型中，研究了加入自动驾驶仪二阶动态环节的新模型。同时考虑到末

制导时间有限，根据滑模控制理论研究了含有自动驾驶仪二阶动态特性的有限时

间收敛的滑模导引律。为了削弱滑模控制对制导系统造成的抖振，采用连续的双

曲正切函数改进了导引律，通过与经典的比例导引律进行仿真对比证明了设计的

导引律的优越性。

3.基于推导的三通道独立的一体化数学表达式，根据滑模变结构理论和自适

应反演设计思想分别设计了导弹在三个通道的一体化控制律。为了削弱滑模控制

对一体化控制系统造成的抖振，仍选用连续的双曲正切函数改进原设计中的一体

化控制律。仿真表明设计的一体化算法在参数摄动时具有良好的鲁棒性与稳定性，

与传统的独立设计方法对比也显现了一体化算法的优势。

4.在已得出的一体化模型中研究了带攻击角约束的一体化问题。通过将对攻

击角度的约束巧妙转换为对视线角的约束，建立了有攻击角约束的三通道独立的

一体化模型，采用先前的一体化控制律研究思路设计了带攻击角约束的一体化算

法。数值仿真验证了该一体化算法的有效性与可行性。

关键词：滑模变结构；自适应反演；自动驾驶仪；导引律；导引与控制一体化

Abstract

Theguidancesystemandcontrolsystemaretheimportantpartsofthe

missile.Theyarethekeystorealizetheaccuratestrikeofthemissile.Withthe

improvementofthemovementperformanceofthetargets,thetraditionalguidanceand

controllawscannolongermeettheguidanceperformance.Soitisnecessarytoconsider

thenewguidanceandcontrolmethodstoimprovetheoverallperformanceofthe

missile.

Inthispaper,strikingmaneuvertargetinthefinalterminalguidanceistakenasthe

researchobject.Theguidancelawforthetargetofhigh-speedmaneuveringinthe

atmosphereandthewayofintegratedguidanceandcontrolarestudiedbasedonthe

theoryofslidingmodevariablestructureandtheideaofadaptiveinversiondesign.The

researchcontentsaresummarizedasfollows:

Firstly,therelativemotionmodeland