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哈尔滨工业大学工程硕士学位论文
摘要
随着无人机技术的发展，其应用领域越来越广泛，在军事领域和民用领域都
有许多任务要求无人机在定高飞行的条件下，实现对特定区域的完全覆盖，比如
区域侦察、航空搜索等。这些任务的共同特点是无人机按照预定的轨迹以恒定的
速度飞行，并避开危险区域，高效的无人机的覆盖路径规划技术及路径跟随制导
技术需求与日俱增。本文以无人机在救灾中的灾情巡视为应用背景，基于分段
次曲线，研究了三维环境中覆盖路径规划和路径跟随制导，所有的算法都用
实现，并利用搭建模型进行仿真。主要研究内容包含以下三个
方面：
一、在考虑遮挡的前提下建立无人机巡视的覆盖模型，求解覆盖目标区域所
需的数目最少视点作为航迹点。从最佳视点集中选取两点作为起始和终止点，以
分段次样条曲线长度为为优化目标，使用遗传算法求解起始点到终止点的
路径，将所得的分段次曲线作为无人机覆盖该目标区域的期望轨迹。
二、建立任务分配的模型，将重灾区中需要巡视的地方划分为多个任务区，通
过直接任务指派或使用粒子群优化算法求解任务分配方案，把各任务区的巡视任
务分配给相应的无人机，得到各无人机的飞行路线。
三、建立无人机路径跟随的误差模型，基于矢量场设计路径跟随制导的滑模
控制器和避障控制器，保证在存在阵风等有界干扰的情况下，无人机能够绕过存
在障碍物的禁飞区，并跟踪所规划曲线轨迹。
关键词：三维覆盖；路径；无人机制导；滑模控制
哈尔滨工业大学工程硕士学位论文
ffi
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