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AUV海洋地球物理场探测与定位方法研究

摘要

海洋地球物理信息被水体覆盖，抵近观测困难。自主水下机器人（Autonomous

UnderwaterVehicle，AUV）搭载重磁传感器、多波束声纳、惯导系统等载荷，可实现海

洋地球物理场抵近探测与高分辨率海图自主构建，扩展海洋地球物理探测的空间范围和

时间尺度。受极深厚水体阻隔，AUV长时序潜航定位精度不能保证海洋地球物理信息

探测的准确性和一致性。此外，现有水下定位系统受硬件设备和覆盖范围限制，无法支

撑AUV对海洋地球物理信息的全自主智能探测。针对上述问题，本文通过开展AUV海

洋物理场探测与定位方法研究，阐释了AUV海洋地球物理场感知与水下定位深耦合机

理问题，使AUV融合重磁数据、多波束测深数据以及惯导定位信息构建海洋地球物理

场海图的同时，能基于各传感器实测数据与所建海图匹配，修正惯导系统累积定位误差，

为AUV实现长时序海洋地球物理探测任务提供关键技术支撑。

首先，针对探测区域内重磁海图数据似然度高、等值点过多，导致等值线最近点迭

代（IterativeClosestContourPoint，ICCP