自动控制原理课件：线性离散系统分析（一）.pptx

线性离散系统分析（一）;1．概述

定义：系统中至少有一处信号在时间上是不连续的，即是脉冲序列或数码，这样的系统称为离散系统。

类型：

采样（脉冲）控制系统：离散信号以脉冲序列形式出现。

数字（计算机）控制系统：离散信号以数码形式出现。;§8.2信号的采样与复现;T—采样周期，k—正整数，kT为理想脉冲出现的时刻。;采样过程的特点：;为无线重复的多个频谱;;Shannon-Nyquist采样定理：;保持器：是一种时域外推装置;2.零阶保持器的频率特性;;3.零阶保持器的近似实现;§8.3z变换及z反变换;8.3.1z变换的定义;;说明：

①通常情况下，一个连续函数如果可求其拉氏变换，则其z变换也可相应求得；如果拉氏变换在s域收敛，则其z变换通常也在z域收敛。

②在z变换过程中，由于考虑的仅是连续时间函数经采样开关采样后的离散时间函数—脉冲序列，或者说考虑的仅是连续时间函数在采样时刻上的采样值，因此上式表达的仅是连续信号在采样时刻上的信息，而不反映采样时刻之间的信息。

为书写方便，通常记为：;级数求和法

———直接将级数展开，用数列公式计算：t→kT;例8-2求e-at(a＞0)的E(z)。;例8-4求正弦函数e(t)=sinωt的z变换。;3.留数计算法;例8-4求正弦函数e(t)=sinωt的z变换。;例8-5求;例8-6求;1.线性定理

2.实数位移（平移）定理

3.终值和初值定理

4.复数位移定理

5.卷积定理;;3.复数位移定理;6.卷积（和）定理;8.3.4z反变换;例8.7求;解：;例8.9求;本节结束！