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高速双体船纵向运动多模型控制研究

摘要

高速双体船（HighSpeedCatamaran）凭借其优良的快速性和耐波性，在各个领域

广泛应用，但是当双体船在高速航行时，船体的纵向运动表现的也更加明显，成为限

制高速双体船航行性能的主要因素。因此，减小高速双体船的纵向运动对改善高速双

体船航行性能，提高耐波性和舒适性具有重要意义。本文应用一种在全工况下都能发

挥优良性能的多模型控制方法实现对高速双体船纵向运动的控制。

首先，对随机海浪进行了仿真，建立了高速双体船纵向运动模型。基于Maxsurf

软件对船体水动力参数进行了求解，以确定模型中的参数。建立了T型翼和压浪板等

执行机构的数学模型，对裸船体运动进行了仿真。

其次，为对比多个精确模型控制的减纵向运动效果，设计单模型控制系统。对水

动力参数未知的船舶系统使用自适应遗传算法进行参数辨识。通过遗传算法寻优得到

与当前工况最匹配的水动力参数，仿真表明自适应遗传算法能有效的辨识双体船水动

力参数。基于此对高速双体船设计状态反馈最优H∞控制器进行纵摇和升沉运动的控

制。

再次，建立了高速双体船纵向运动多模型切换控制系统。首先依据RMS作为工

况划分指标建立了子模型集合，并设计了基于自适应遗传算法优化的PID控制器集。

然后对切换策略进行了研究，选择T-S模糊切换作为切换策略，建立T-S模型。并且

对T-S模糊切换系统稳定性的进行判定。

最后，对多模型切换控制系统进行了仿真研究，并与单模型下的减纵向运动结果

进行对比，以晕船率作为性能指标分析两种控制方式的优劣。仿真结果表明，在水动

力参数未知的情况下进行参数辨识的单模型控制系统整体不如多模型控制的减纵向运

动效果理想，且参数辨识的系统需要获得海浪输入，而本文设计的多模型切换控制基

于可测得的纵摇角度及纵摇角速度直接控制，能够实现在工况发生改变时对船舶纵向

运动实时准确的控制，更具备实际意义。

关键词：高速双体船；参数辨识；多模型切换；H∞鲁棒控制；T-S模糊切换

高速双体船纵向运动多模型控制研究

Abstract

HighSpeedCatamaran(HSCC)iswidelyusedinvariousfieldsduetoitsexcellent

speedandwaveresistance,butwhenthecatamaranissailingathighspeed,thelongitudinal

motionofthehullisalsomoreobvious,whichbecomesthemainfactorlimitingthesailing

performanceofHSCC.Therefore,itisimportanttoreducethelongitudinalmotionof

high-speedcatamaranstoimprovethesailingperformance,waveresistanceandcomfortof

high-speedcatamarans.Inthispaper,weproposeamulti-modelcontrolmethodthatcan

performwellunderallworkingconditions.

Firstly,thesimulationofrandomwavesiscarriedoutandthelongitudinalmotion

modelofhigh-speedcatamaranisestablished.Thehydrodynamicparametersofthehull

weresolvedbasedonMaxsurfsoftwaretodeterminetheparametersinthemodel.The

mathematicalmodels