5.4ABB弧焊机器人圆弧焊缝焊接+5.4.1ABB机器人圆弧焊接指令--模块五+机器人焊接编程与操作+课件-《焊接操作技术》.ppt

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2025-05-24 发布于重庆
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5.4ABB弧焊机器人圆弧焊缝焊接+5.4.1ABB机器人圆弧焊接指令--模块五+机器人焊接编程与操作+课件-《焊接操作技术》.ppt

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如何编辑一个圆弧焊接指令？

ABB机器人圆弧焊接指令

ABB机器人圆弧焊接指令圆弧弧焊指令，类似于MoveC，包含如下3个选项：1.ArcCStart：圆弧焊接指令ArcCArcCStart语句

2.ArcCEnd：ArcCEnd语句ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC

3.ArcC：ArcC语句ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC

圆弧焊接指令ArcC的编程圆弧焊缝示意图ABB机器人圆弧焊接指令

（1）在ABB主菜单中单击“手动操作”，查看坐标系、工具坐标、工件坐标等是否设置正确，确认无误后关闭界面。（2）在ABB主菜单中单击“程序编辑器”。ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC的编程

（3）单击“文件”—“新建例行程序”。（4）单击“ABC…”，命名新程序“yuanhu”，单击“确定”。ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC的编程

（5）双击“yuanhu()”，进入程序编辑界面。（6）选中“SMT”,单击“添加指令”。ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC的编程

（7）在“Common”列表下单击“MoveJ”。（8）选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP点运动到示意图的第一个空间点，然后单击“修改位置”。ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC的编程

（9）单击“修改”，空间点插入成功。（10）单击“MoveL”。ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC的编程

（11）选中“*”，手动操纵机器人TCP点运动至接近第二个空间点，单击“修改位置”。（12）在视图右侧添加指令下拉菜单中单击“Arc”。ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC的编程

（13）单击“ArcCStart”。（14）单击第一个EXP，在数据下拉菜单中选择“seam1”；单击第二个EXP，在数据下拉菜单中选择“weld5”；单击“fine”，在数据下拉菜单中选择“z10”，参数设置完成后，单击“确定”。ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC的编程

（15）分别选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP运动至第一段圆弧的中间点和终点，然后单击“修改位置”。（16）单击“ArcL”，插入焊接直线指令，选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP运动至焊接直线路径的终点，然后单击“修改位置”，记录该空间点。ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC的编程

（17）单击“ArcCEnd”，插入焊接圆弧完成指令。（18）分别选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP运动至第二段圆弧的中间点和终点，然后单击“修改位置”。ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC的编程

（19）单击“MoveL”，插入直线运动指令，选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP运动至直线路径的终点，然后单击“修改位置”。（20）程序编辑完成。ABB机器人圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcC的编程

圆弧焊缝的示教程序如下：PROCyuanhu()MoveJ*,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;ArcL*,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;ArcCStart*,*,v1000,seam1,weld5\Weave=weave5,z10,tool1\Wobj:=wobj1;ArcL*,v1000,seam1,weld5\Weave=weave5,z10,tool1\Wobj:=wobj1;ArcCEnd*,*,v1000,seam1,weld3\Weave=weave3,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveJ*,v1000,fine,tool1\Wobj:=wobj1;ENDPROC。直线焊接指令ArcL的编程ABB机器人圆弧焊接指令

学习任务：完成“任务单5.4.1完成给定焊接路径的程序编程，并操纵机器人验证轨迹是否正确。ABB机器人圆弧焊接指令