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基于协同规划与控制的UUV编队形成方法研究

摘要

随着水下无人技术的发展，越来越多的国内外科研单位将研究方向从单一水下无人

航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）向UUV集群技术发展。UUV集群作业

具有较高的执行效率以及更加智能的特点，同时也是研究的难点。其中，UUV编队形成

是指多艘UUV从一种无序杂乱的状态经过一系列的航行动作形成一个具有特定队形和

航速航向角状态的过程，是编队队形保持的前提，同时也是一种特殊的队形变换。本文

以水平面的UUV编队队形形成为研究课题，主要的研究内容如下：

首先，UUV编队方面，对编队形成的主要研究内容和涉及的约束条件进行说明，对

编队的队形模型和形成编队过程中的信息交互拓扑模型进行描述。建立坐标系，简化

UUV模型，验证模型的合理性并得出部分运动学及动力学约束。由于编队形成过程中

涉及最小转弯半径和航向角约束，在UUV轨迹还未知的情况下，通过Dubins曲线生成

临时的UUV轨迹，根据计算的轨迹长度设置站位分配评价函数。设计站位分配流程，

得出评价函数值最佳的一组站位分配方案，并将该分配方案应用到协同轨迹规划阶段。

其