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基于线结构视觉的轮胎花纹测量关键技术研究

摘要

作为汽车的重要部件之一的轮胎，其安全性问题直接影响整个车辆的安全。轮胎花

纹深度是代表一个轮胎是否正常的关键因素，轮胎花纹磨损会导致轮胎丧失抓地力，影

响操控性，从而影响驾驶员的生命安全。目前，国内的轮胎花纹深度测量一般采用人工

使用游标卡尺的方式进行测量，检测效率低并且不能保证检测的精度。线结构光因具有

结构原理简单、非接触、精度高、速度快、实时性强等优点，近年来广泛应用于工业领

域。本文针对基于线结构光视觉的轮胎花纹深度测量中的关键技术进行研究，研究内容

主要有以下几个方面：

首先，完成线结构光视觉传感器的标定以及优化。根据现有的工业相机、线激光器

以及移动机构设计实验测量装置，完成工业相机的标定以及线结构光平面的标定，并利

用标准件采用非线性优化方法对光平面进行优化，提高线结构光的测量精度。

其次，完成轮胎线结构光图像的获取以及数据处理。对工业相机采集到的光条图像

进行图像预处理，基于激光三角测量原理和高精度的光中心提取算法提取出轮胎光条的

亚像素坐标，通过坐标系变换得到实际的轮胎花纹二维截面信息。对得到的截面信息进

行去噪以及插值处理得到完整且可识别的轮胎花纹二维数据。

再次，针对二维轮胎花纹深度计算问题，提出一种基于曲率计算来定位轮胎花纹位

置的方法。首先，对二维轮胎花纹数据进行高斯移动加权平均处理；然后通过计算轮胎

花纹二维数据各点曲率值来确定轮胎各花纹位置；最后对轮胎各花纹进行分割进而分别

求解各花纹深度。对自制标定块以及两种不同型号的轮胎花纹进行测量，测量精度都达

到0.15mm以内，能过满足实际工业测量的需要。

最后，针对采用移动扫描测量机构得到的轮胎断面三维点云，提出一种从三维点云

计算轮胎花纹深度的方法。首先，通过PCA算法完成对点云的坐标系转换，并利用基

于球体模型的方法完成了轮胎点云槽顶与槽底的分割；然后采用基于随机采样一致的空

间圆拟合方法完成对轮胎花纹周围小沟槽的去噪并得到各点与其花纹深度方向的角度

偏差；最后，计算槽底点到槽顶点拟合平面的距离得到轮胎花纹深度。通过对实际轮胎

的测量，实验数据表明测量最大误差在5%以内，为基于三维点云测量轮胎花纹深度提

供一种新思路。

关键词：轮胎花纹深度测量；线结构光视觉；非线性优化；曲率定位；点云分割

基于线结构视觉的轮胎花纹测量关键技术研究

Abstract

Asoneoftheimportantpartsofacar,thesafetyissueoftiresdirectlyaffectsthesafetyof

theentirevehicle.Tiretreaddepthisthekeyfactorthatrepresentswhetheratireisnormalor

not.Tiretreadwearwillcausethetiretolosegripandaffectthehandling,thusaffectingthe

driverslifesafety.Atpresent,thedomestictiretreaddepthmeasurementisgenerallymeasured

manuallyusingverniercalipers,whichisinefficientanddoesnotguaranteetheaccuracyofthe

test.Linestructuredlighthasbeenwidelyusedinindustryinrecentyearsbecauseofitssimple

structureprinciple,non-contact,highaccuracy,highspeed,andhighreal-time.Inthispaper,

thekeytechnologiesintiretreaddepthmeasurementbasedonlinestructuredlightvisionare

investig