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摘要
摘要
可移动机械臂是安装在机器人移动平台上的机械臂。在这种系统中，移动平
台的自由度可以与机械臂的自由度相结合，机械臂的工作空间从而得到实质性的
扩展。移动机械臂在家庭、医疗康复、太空探索、军事和工业等许多不同的领域
都有应用。其中仓库和工厂部署的移动机械臂，用于在机器和工作站之间运输零
件，为了减少车间内机器人的数量，要求每个机器人以时间最优的方式完成分配
的任务，从而最大限度地提高机器人的工作效率。因此，研究这类系统
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