2025《基于PLC的医药辅助抓药机器人的控制系统结构设计》14000字.docxVIP

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基于PLC的医药辅助抓药机器人的控制系统结构设计

目录

TOC\o1-3\h\u1574第一章引言 1

193631.1课题来源及研究意义 1

297581.2国内外取药服务机器人的研究与应用概况 2

122661.2.1国外取药服务机器人研究应用及现状 4

149371.2.2国内取药服务机器人研究应用及现状 7

22731.3本课题的主要研究内容 8

8507第二章基于PLC的取药服务机器人控制系统总体结构 10

92232.1取药机器人控制系统概述 10

289352.2取药机器人结构功能设计 11

79502.3识别及监视技术应用分析 13

22104第三章基于PLC的取药服务机器人控制系统总体结构 14

110173.1编程语言简介 14

166953.2控制系统软件设计 15

5246第四章基于PLC的取药机器人控制系统应用前景 28

22471参考文献 32

摘要：本课题以西门子全集成自动化软件博途为基础，设计开发基于PLC的取药服务机器人控制系统。本课题以目前医院等场所人工取药较落后且存在安全隐患为设计依据，通过查找国内外文献资料及参考目前全球机器人公司在医疗领域布局，根据其设计原理提出设计一套智能取药系统，根据其控制要求确定总体方案，主要实现了自动取药、送出以及返回和监视等功能，实现了减少人力成本以及安全隐患的设计目的。最终简述了本课题研究的取药服务机器人控制系统存在的优缺点、未来前景以及发展方向。

关键词：自动化；PLC；自动取药；控制系统

第一章引言

1.1课题来源及研究意义

本课题来源于无锡职业技术学院19级学生毕业设计校内选题，考虑到当前社会自动化发展程度较高，一定程度上能够替代人力，而医院取药目前主要为简单配药供应型，由于配药需要取得相关资格证书的医师负责，一方面消耗了较多人力，另一方面也存在拿错、多拿、少拿等安全隐患。相比而言，机器人作为多领域集成产品，如果可以基于PLC设计一套可以实现自动取药的取药服务机器人控制系统，那么就可以显著提高医院的工作效率，减少安全事故的发生，从而推动医疗领域的发展[1]同时也会促进自动化机器人在其它领域的应用，对编程软件的优化完善也具备一定的价值。

1.2国内外取药服务机器人的研究与应用概况

随着自动化与医疗领域的融合，国内外对医疗机器人开发研究的投入日渐提高。视觉技术、伺服电机理论、计算机技术等科学技术的进步，使得医疗机器人在医疗领域担任重要角色。医疗机器人具备工业机器人大多数特性，即适用范围广、拟人化、可编程操作等，极大满足了客户在不同医疗场所面临的需求。因手术机器人单位价值最高，医疗机器人成为当前机器人领域和医疗领域发展和投资的热点。目前全球医疗机器人发展重心主要在手术机器人。其手术精度高，错误率极低，可以实现绝大多数医师的工作内容。其中以美国达芬奇手术机器人为代表，在全球处于垄断地位[2]。关于医疗机器人产业链，可以分为三部分，即上游、中游、下游产业链。图1.1为医疗机器人产业链介绍[3]。

图1.1医疗机器人产业链

上游产业链负责医疗机器人的主要零部件，包括但不限于传感器，控制器，伺服控制电机以及触摸屏、减速器等。上游产业链的成本占据总产业链的70%左右。目前国内主要依赖进口，技术壁垒较高，欧美日处于垄断地位。其中RV减速器技术壁垒最高，长期被日本纳博、住友和SPINEA等公司垄断。谐波减速器由于其相对简单的组织结构和原理，目前国内和国外技术差距不大。伺服控制电机方面欧美系以及日系产品市场占有率高达85%，国产占有率低且目标市场主要集中在中低端。传感器和控制器的技术难度相对较低，目前国产控制器和传感器可以满足绝大多数客户的需求。与国外产品的差距主要体现在算法和系统兼容性方面。

中游产业链负责医疗机器人整机的生产与加工，同时根据客户需求定制功能和参数。目前全球医疗机器人投资发展方向为以手术机器人为主。国内医疗机器人企业覆盖的业务中，康复机器人和辅助机器人为热门市场，其市场率均超过30%。[3]国内已有十几家康复机器人企业完成多轮或一轮融资，整个康复机器人赛道上共有几十家企业相互竞争，产品同质化也很严重。这些企业竞争也从单一的价格、品质竞争转变为技术优势、售后服务、营销能力、产品价格、销售能力等多方面、多渠道的竞争。辅助机器人除部分诊断机器人和外科机器人外，大多数产品技术壁垒相对较低，和国外差距依旧体现在算法和系统兼容性。其主要用于辅助诊断治疗，在三甲医院中因为其人流量和患者数量较多，因此使用率较高。目前国内辅助机器人的重点发展方向是应用于大病种的诊断机器人。手术机器人由于技术壁垒较高，产品