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三维激光扫描仪分类及原理

地面三维激光扫描技术的消灭是以三维激光扫描仪的诞生为代表，有人称“三维激光扫描系统”是继GPS(GlobalPositionSystem)技术以来测绘领域的又一次技术革命。三维激光扫描技术是一种先进的全自动高精度立体扫描技术，又称为“实景复制技术”，是继GPS空间定位技术后的又一项测绘技术革，将使测绘数据的猎取方法、效劳力量与水平、数据处理方法等进入的进展阶段。传统的大地测量方法，如三角测量方法，GPS测量都是基于点的测量，而三维激光扫描是基于面的数据采集方式。三维激光扫描获得的原始数据为点云数据。点云数据是大量扫描离散点的结合。三维激光扫描的主要特点是实时性、主动性、适应性好。三维激光扫描数据经过简洁的处理就可以直接使用，无需简单的费时费力的数据后处理；且无需和被测物体接触，可以在很多简单环境下应用；并且可以和GPS等集合起来实现更强、更多的应用。三维激光扫描技术作为目前进展迅猛的技术，必定会在诸多领域得到更深入和广泛的应用。

对空间信息进展可视化表达，即进展三维建模，通常有两类方法：基于图像的方法和基于几何的方法。基于图像的方法是通过照片或图片来建立模型，其数据来源是数码相机。而基于几何的方法是利用三维激光扫描仪猎取深度数据来建立三维模型，这种方法含有被测场景比较准确的几何信息。

三维激光扫描仪的分类：

三维激光扫描仪依据扫描平台的不同可以分为：机载(或星载)激光扫描系统、地面型激光扫描系统、便携式激光扫描系统。

三维激光扫描仪作为现今时效性最强的三维数据猎取工具可以划分为不同的类型。通常状况下依据三维激光扫描仪的有效扫描距离进展分类，可分为：

短距离激光扫描仪：其最长扫描距离不超过3m，一般最正确扫描距离为

0.6～1.2m，通常这类扫描仪适合用于小型模具的量测，不仅扫描速度快且精度较高，可以多达三十万个点精度至±0.018mm。例如:美能达公司出品的VIVID910高精度三维激光扫描仪，手持式三维数据扫描仪FastScan等等，都属于这类扫描仪。

中距离激光扫描仪：最长扫描距离小于30m的三维激光扫描仪属于中距离三维激光扫描仪，其多用于大型模具或室内空间的测量。

长距离激光扫描仪:扫描距离大于30m的三维激光扫描仪属于长距离三维激光扫描仪，其主要应用于建筑物、矿山、大坝、大型土木工程等的测量。例如：奥地利Riegl公司出品的LMSZ420i三维激光扫描仪和加拿大Cyra技术有限责任公司出品的Cyrax2500激光扫描仪等，属于这类扫描仪。

航空激光扫描仪：最长扫描距离通常大于1公里，并且需要配备准确的导航定位系统，其可用于大范围地形的扫描测量。

之所以这样进展分类，是由于激光测量的有效距离是三维激光扫描仪应用范围的重要条件，特别是针对大型地物或场景的观测，或是无法接近的地物等等，这些都必需考虑到扫描仪的实际测量距离。此外，被测物距离越远，地物观测的精度就相对较差。因此，要保证扫描数据的精度，就必需在相应类型扫描仪所规定的标准范围内使用。

三维激光扫描仪工作原理：

无论扫描仪的类型如何，三维激光扫描仪的构造原理都是相像的。三维激光扫描仪的主要构造是由一台高速准确的激光测距仪，配上一组可以引导激光并以均匀角速度扫描的反射棱镜。激光测距仪主动放射激光，同时承受由自然物外表反射的信号从而可以进展测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再协作扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标。假设测站的空间坐标是的，那么则可以求得每一个扫描点的三维坐标。以RieglLMS-Z420i三维激光扫描仪为例，该扫描仪是以反射镜进展垂直方向扫描，水平方向则以伺服马达转动仪器来完成水平360度扫描，从而猎取三维点云数据。

地面型三维激光扫描系统工作原理：三维激光扫描仪放射器发出一个激光脉冲信号，经物体外表漫反射后，沿几乎一样的路径反向传回到接收器，可以计算日标点P与扫描仪距离S，掌握编码器同步测量每个激光脉冲横向扫描角度观测值α和纵向扫描角度观测值β。三维激光扫描测量一般为仪器自定义坐标系。X轴在横向扫描面内，Y轴在横向扫描面内与X轴垂直，Z轴与横向扫描面垂直。获得P的坐标。

P P PZ P(X,Y,Z)

P P P

β X

α

Y

图1扫描点坐标计算原理

X ?Scos?cos?

P

Y ?Scos?sin?

P

〔1〕

Z ?Scos?

P

图2地面激光扫描仪测量的根本原理

整个系统由地面三维激光扫描仪、数码相机、后处理软件、电源以及附属设备构成，它承受非接触式高速激光测量方式，猎取地形或者简单物体的几何图形数据和影像数据。最终由后处理软